Politechnika Lubelska
Wydział Elektryczny
Laboratorium Automatyki i Sterowania
Temat : Regulacja impulsowa
Data: 03.04.1995
Grupa 1
1. Arkadiusz Nóżka
2. Tomasz Policha
3. Krzysztof Muciek
Cel ćwiczenia :
Celem ćwiczenia jest poznanie zasady działania układów impulsowych oraz układów złożonych z układów regulacji impulsowej i ciągłej.
Ćwiczenie umożliwia zaobserwowanie wpływu różnych opcji działania regulatora na przebieg wyjścowy, pozwala zapoznać się ze zmianami jakie wprowadza do przebiegu wyjściowego zmiana pzrametrów pracy układu impulsowego oraz wpływ członów regulacji ciągłej na przebieg regulacji impulsowej.
Wyniki :
Wyniki zaobserwowanych przebiegów dołączone są na końcu opracowania jako protokoły. Przebiegi na nich narysowane są charakterystykami jakie otrzymano na wyjściu układu badanego przy różnych opcjazh ustawień parametrów. Wykonano obserwację dla ustawień :
- opóźnienie
układ otwarty
układ zamknięty
- opóźnienie + całkowanie
układ otwarty
układ zamknięty
- całkowanie
układ otwarty
układ zamknięty
- całkowanie + opóźnienie + inercja
układ otwarty
układ zamknięty
- inercja
układ otwarty
układ zamknięty
- różna wartość nastawienia regulatora w układzie impulsowym
Wnioski :
Z charakterystyk nastawienia regulatora można zauważyć że różne wartości (1;0.5;0.25) powodują skalowanie amplitudy sygnału impulsowego i nie zmieniają ozostałych jego parametrów.
Z charakterystyk układu dla których był włączony człon opóźniający można zaobserwować że przebiegi dla układu otwartego i zamknietego (otwarta lub zamknięta pętla sprzężenia zwrotnego) różnią się od siebie. Dla układu otwartego odpowiedź na impuls jest to skok z jednego poziomu na drugi, a dla układu zamkniętego jest to seria (ciąg) impulsów.
Dla układu z całkowaniem można zaobserwować iż przy otwartej pętli sprzężenia zwrotnego następuje kilka skokó (schodków) jednak charakterystyka przebiega liniowo do góry. Dla zamkniętej pętli następuje kilka małych skoków lecz dalej charakterystyka przebiega asymptotycznie do pewnej wartości stałej.
Przy włączonych opcjach opóźnienie + inercja + całkowanie charakterystyka układu otwartego przebiega w przybliżeniu parabolicznie do góry, natomiast układ zamknięty pozwala zaobserwować początkowy skok w dół (przy tym samym punkcie startowym) a następnie paraboliczny wzrost odpowiedzi układu do góry, przy czym przy pewnej wartości układu następuje maksimum charakterystyki i funkcja staje się funkcją malejącą.
Układ przy włączonej inercji otwarty i zamknięty nie różni się od siebie zbytnio, można stwierdzić że układ otwarty maszybsze narastanie funkcji i większą amplitudę do pewnwj wartości asymptotycznej.
Połączenie opóźnienia + całkowanie dla układu otwartego dałowzrost funkcji z małymi schodkami liniowo do góry. Modyfikacja polegająca na zamknięciu pętli sprzężenia spowodowała że odpowiedż układu zbliżyła się do stałej asymptotycznej jednak nie wprost lecz po osiągnięciu pewnego maksimum a następnie zmianie przebiegu funkcji w kierunku wartości asymptptycznej.
Pomiary nie zostały przeprowadzone zbyt dokładnie z powodu tego że na ploterze nie można było nastawić mniejszej stałej czasowej po jego skalibrowaniu także odpowiednie “zachwiania” (skoki charakterystyk) są s łabo widoczne, jadnak dały się obserwować na przyżądach wbudowanych w model regulatora.