Wyjaśnić jaki jest wpływ wartości wymuszenia regulatora dwupołożeniowego na przebieg regulacji.

Regulator tak struje sygnałem regulowanym , że wielkość regulowana oscyluje wokół wartości zadanej . Oscylacje te odbywają się z pewną częstotliwością i amplitudą .Jeśli wartość wymuszenia jest niska to średnia wartość na jakiej ustala się oscylacja będzie większa niż wartość zadana. Jeśli wymuszenie x₀ będzie na średnim poziomie to wartość średnia ,wokół której oscyluje wielkość regulowana będzie równa wartości zadanej. Gdy natomiast wymuszenie będzie bliskie poziomu k to średnia wartość ,wokół której oscyluje wielkość regulowana będzie niższa niż wartość zadana.

Porównać pojęcia uchybu w regulacji ciągłej i dwupołożeniowej.

Uchybem w regulacji ciągłej nazywamy różnicę między wartością zadaną
a nielinjością mierzoną Y. E(epsylon)=
Uchyb podczas regulacji zmienia się w czasie. Uchyb w regulacji ciągłej jest zawsze dodatni (chyba, że zakłócenia) i zawsze dąży do zera.

Uchyb w regulacji dwupołożeniowej definiujemy jako różnicę między wartością zadaną
, a mierzoną
. W odróżnieniu od uchybu w regulacji ciągłej, w regulacji dwupołożeniowej uchyb zmienia znak. Jest raz dodatni, raz ujemny. Bardzo rzadko jest zbliżony lub równy zero

Uchyb w regulacji ciągłej dąży do zera i jeśli nie ma zakłóceń jest zawsze wartością dodatnią, a w regulacji dwupołożeniowej uchyb oscyluje w pewnych granicach wartością zmiennej i jest dodatni i ujemny.

Uchyb jest to różnica między sygnałem zadanym, a regulowanym.

Podać i wyjaśnić terię jakości regulacji ciągłej.

Wskaźniki dotyczące cech odpowiedzi skokowej.

• czas regulacji
  -to czas liczony od chwili przyłożenia wymuszenia do chwili po której odchylenie regulacji jest stale mniejsze od dopuszczalnych granic =
  

odchylenie max
(kappa)-im silniej są tłumione przebiegi oscylacyjne , tym mniejsza jest wartość
(kappa).Przeregulowanie rośnie w miarę zbliżania się do granicy stabilności.

• aperiodyczność - przebiegi przejściowe aperiodyczne charakteryzują się błędem oscylacji Można traktować je jako

przypadek szczególny, gdy

• pasmo przenoszenia, zakres częstotliwości w którym wartości stosunku amplitud wyjścia do wejścia oraz przesunięcia fazowego między wyjściem a wejściem utrzymane są w żądanych granicach

• wskaźniki regulacji

Podać i wyjaśnić kryteria jakości regulacji ciągłej.

Wskaźnik dotyczącej cech odpowiedzi skokowej:

• czas regulacji t_r - t_o czas liczony od chwili przyłożenia wymuszenia , do chwili po której odchylenie regulacji jest stałe mniejsze od dopuszczalnych granic
  

• odchylenie maksymalne χ - im silniej są tłumione przebiegi oscylacyjne , tym mniejsze jest wartość χ . Przeregulowanie rośnie w miarę zbliżenia się do granicy stabilności.

• Aperiodyczność - przebiegi przejściowe aperiodyczne charakteryzują się błędem oscylacji. Można traktować je jako przypadek gdy χ =0%.

• Pasmo przenoszenia zakres częstotliwości, w którym wartości stosunku amplitud wyjścia do wejścia oraz przesunięcia fazowego między wyjściem a wejściem utrzymane są w żądanych granicach .

• Wskaźnik regulacji.

---