2012 01 12 07 57

HF opisać kolejne etapy wyprowadzenia równań dynamiki robota,

K. Algorytm Newtona dla robotów redimdantnyc^ N_apisać równanie i oni, •    , _A ■ ,

3.    Podział robotów ze względu na sztywność (przegubów i ogniw). *** •    ^działama'

4.    Wyliczyć jakobian dla hipotetycznej kinematyki zadanej przez

5.    Sprawdzić, czy macierz y { A \ J należy a₀    |l||___

6.    Dana jest tabela parametrów Denavi ta-Harte4fcra| i».._.    „    .

j    §a- wyuczyć transformacje 7$

7.    Opisać metodę diagramu widoczności planowy ^ _r(^

lii
iv]	Qi«2

1. Dana

jest tabela pi

II

>tencjalna

2. Energia kinetyczna pewnego manipnlat orawSoa^g²^², ^a energia P

4. Podział napędów robotów. Zalety i wady poszczególnych ^rod*£_ . j _{isać zasadę} działania 5- Algorytm Newtona dla robotów nier edundantnyeh. Napisać rown    ^    i

6. Wyliczyć konfiguracje osobliwe dla robota o macierzy Jacobiego J(quQz) y —^    <3? j

7.    Opisać metodę pól potencjałów planowania ruchu robota mobilnego.

■■

■i

r-i = r	~9i ~ qi
[y J l	Qi92

Opisać kolejne etapy wyprowadzenia równań dynamiki robota 2. AJgorytm Newtona dla robotów redundantnych. Napisać równanie i opisać zasadę działania, o. Podział robotów ze względu na sztywność (przegubów i ogniw).

4- Wyliczyć jakobian dla hipotetycznej kinematyki zadanej przez ^x 1 —

f o -1

5. Sprawdzić, czy macierz I ~¹    • °_x J

r - . . . ,    IV J

należy do SE(3), uzasadnić!

	e»	di	Oi	CS,
1	41	0		-90°
2		fł	0	90-
3	93			0

6.    Dana jest tabela parametrów Denavita-Hartenberga. Wyliczyć transformację Tj

7.    Opisać metodę diagramu widoczności planowania ruchu robota mobilnego.

ma

mm