Scan0002

1.    Opisać kolejne etapy wyprowadzenia równań dynamiki robota.

2.    Algorytm Newtona dla robotów redundantnych. Napisać równanie i opisać zasadę działania.

3.    Podział robotów ze względu na sztywność.

X		9i -92
y		. 9i92

4.    Wyliczyć jakobian dla hipotetycznej kinematyki zadanej przez

5. Sprawdzić, czy macierz

0	1	0	1
1	0	0	2
0	0	-1	3
0	0	0	1

należy do SE(3), uzasadnić!

1p	©,•	di	di	Oti
1	9i	0	ai	-90°
2	0	92	0	90°
3	93		0	0

6.    Dana jest tabela parametrów Denavita-Hartenberga. Wyliczyć transformację 7f

7.    Opisać metodę pól potencjałów planowania ruchu robota mobilnego.

1

ip	Bi	<k	fli	a*
1	91	0	ai	-90°
2	0	92	0	90°
3	93	dz	0	0

Wyliczyć

9i • 92 9i