Chód ma jakby cztery fazy w jednym cyklu (dla jednej kończyny dolnej), podczas których wykonywana jest: faza podwójnego podporu , podpór na jednej nodze , faza podwójnego podporu i faza przenoszenia .
Initial Single Limb Terminal . Swing Double Limb Double Limb Stance Double Limb Stance
Stance Stance
Timing (normalna kolejność ruchu )- 60 %-podpór 40 % przenoszenie
Step - to długość kroku od fazy IC jednej nogi do fazy IC drugiej nogi (tylko faza przeniesienia)
Stride - to ekwiwalent cyklu chodu i jest to długość kroku jednej kończyny dolnej od jednego IC do drugiego IC.