Chód ma jakby cztery fazy w jednym cyklu (dla jednej kończyny dolnej), podczas których wykonywana jest faza podwójnego podporu, podpór na jednej nodze, faza podwójnego „dponi i faza przenoszenia.
Double Limb Stance
Initial
Double Limb Stance
Single Limb Stance
Terminal Double Limb Stance
. Swing
przenoszenie
Timing (normalna kolejność ruchu )- 60 %-podpór 40 %
Podpór: 60% - 10% podwójny podpór
40% pojedynczy podpór 10% podwójny podpór
Przenoszenie: 40%
Step - to długość kroku od fazy IC jednej nogi do fazy IC drugiej nogi (tylko faza przeniesienia)
£lndę- to ekwiwalent cyklu chodu i jest to długość kroku jednej kończyny dolnej od jedne, IC do drugiego IC.