SDC16850

Tmńmmlc 2.7

”*A»^wi^łcos(a,) -pjCosCa,) ♦ ly^co^inCa,) ♦/_CBe^»n(a_ł) •l_CB«,^łco*<«_ł) -O. -I*.**,**«<«,) -Pjsi^a,) -2v₎o_scos(a_>)-/c^costa,) •l_CBo,^łs»n<a_>) -O.

e,-4.0s‘*. p,

ObUczye reakcje dynamiczne w węzłach mechanizmu pokazanego na rv* *» bezwładnością ogniw 2 i 5 oraz momentem zewnętrznym przyłożonym do oeni»Z‘⁷*

°«*    * 2 *‘ . W,a 0.3 Nn, m, ■ I kg (masa skupiona), m,* I kg (ogniw * ° 27^j

pręta jednorodne eo o środku masv w mmkri* fi    ° ⁵ m*

Dmc & - 04243 «. OJm.^. 0 2 m. A,- 0«mT/„= 0 559 m /!^T* ⁴-    '***

S*. fa>.e2 **. A#. = Ol Mm m - I Im /__—    ______... . ** *«a» H -w.

pręta jednorodnego o środku masy w punkcie f). Arteifsuur

postae

Obliczenia prędkości:

dl

to.-2.0s

/. Kinematyka

Mechanizm składa się z dwóch grup strukturalnych (ogniwa 2 i 3 - Q klasa. 2 rząd ogniwa 4 i 5 - II klasa. 2 rząd. I postać) i ogniwa napędowego.

Obliczenia dotyczące ntcrwszri mmy strukturalnej (ogniwa 2 i 3>

Obliczenia długości i kątów:

'A.^AC-Je.-S-

^/Aa^cos<^a|) -/_acos(a_>) -0 /_A-»in(«_|)-/_4C-/_CBain(o_ł)=0.

0,-0*. /_CB-03tn.

-fAgt^sinCa,) - v₅cos(aj) ♦/_CB<o,sin(o₁) =0 / Ag^łCo^Oi) - v, si _n< a,) -1^ OjCOsCa,) -0

ywJS-ftóB. * dr    s

ONkzenis przyspieszenia środka masy ogniwa 2:

^A»^W^AM

^xa"^,A»^co*<^ai>- yu^m,A^***^ai>'

v_B*«-i_AB«_|sin(a_ł>. ^va^rm,Aa^wi^cos<^ai>-

P*“ - -l_ABw_l*cos(a_l). p.^y - -l_Aa^wi^łsin<^ai>-p_B*--i.2m/s^a. p_t^y—1.2m/s^s. p,=1.697mfe². a^-225*.

dotyczącedrugiej grupy sirataurnlnci (ogniwami5)

Obliczenia długości i kątów:

l_AB<»s(a,)*^|M^c0,<^a»)^_łcx/^:0^^cS*^1Mr> 'Inecosta^-O /^n(«,)-/_BEs«n(a_s)-l_AC-/_cosin(a3^180⁰)-£_DeSm(o₄)=0.

Fbuynze równania skalarne umożliwiają obliczenie kątów o. i o,. Kąty te moZna obliczyć takZc nzńpując łBDE:

<i.-C*('cd*W”'²W'ct>

_sinp.^S_sl„a₄ - p-26.57*. a,-180-.^ p - o, *1534*

*ES

Obliczenia przyspieszeń:

Ofcfczenia prędkości:

67

66