Zdjêcie220

STEROWANIE ROBOTAMI

A, 5, 12, 15* 16,18, »*, 2«, U    _

TEMAT 3

I Ma mampuiatoni o lówoaniu

+    +(Ä„*k)+*^m M_}

gt&ic:

•    W . * i.v, - to opory ruchu w btyibch waÅ‚u ram lania

•    G(PW > - OJJAumip^)

■ V. - u> moment napędzający pochodzący od strony silnika

•    sygnaÅ‚ zadany |_V^J » car

•    r - mk ttoenia

a> przeprowadzić s>n«e*Ä™ algory tmu sterowania typu PD 6) praepnmadnc nery fikacie numerycznÄ… uzyskanego rozwiÄ…zania w pakiecie Matlah Simuimk

*«***>

f«|Oje|    2    U-aO2    Im |    f .2    _CmÄ„

A<*h«0    i»|    dhf*3