12

Kształt przedmiotu powinien umożliwiać zorientowanie przedmiotu w magazynie wejściowym, wyjściowym 1 na stanowisku reorientacji.

19.    Wymienić podstawowe parametry chwytaka robota?

-udźwig chwytaka -masa chwytaka -wymiary zewnętrzne chwytaka -nominalna siła chwytaka

-wymiary przedmiotu manlpulowanego(max I min)    $

-czas chwytania -czas zwalniania

-średnio czas pracy chwytaka do momentu uszkodzenia

-parametry zas8anła(na pięcie .pobór mocy, ciśnienie czynnika roboczego)

-Warunki użytkowania(zakres temperatury otoczenia, wilgotność względna)

20.    Wyjaśnić pojęcie mechanizacji i automatyzacji?

Mechanlzacja-polega na zastępowaniu w procesie produkcyjnym pracy fizycznej człowieka przez pracę maszyn

Automatyzacja -polega na zastępowaniu człowieka w sterowaniu ręcznym uiządzeniami pracującymi bez bezpośredniego udziału człowieka. Sterowanie wykonywane przez urządzenia nazywa się sterowaniem automatycznym.

21.    Klasyfikacja robotów ze względu na strukturę mechaniczną?

- jednoramienne, wieloramienne, jednolite, modułowe

22.    Wymienić roboty usługowe do użytku domowego?

23.    Algorytm postępowania przy projektowaniu chwytaka do powierzchni zewnętrznych, z wykorzystaniem siłownika QHRC?

i

Rys. 4.8. Pryzm* do powierzchni zewnętrznych płaskich

Danymi do programu są: średnica chwytu, kąt rozwarcia pryzmy, niasa .przed-miotu manipulowanego. Od podanej średnicy zalety typ układu ramion siłownika (A-wygięte do środka. B- wygięte na zewnątrz. C- proste). Wyminry pryzmy , są liczone dla średnicy chwytu d,„_in według poniższych zależności:

O .... B a i-rf

cosfi

2'

Gp = J (F-E,A).xĄ

-    kąt rozwarcia pryzmy 1°),

c - wysokość kołków oporowych (mm],

-    odległość po w, bazowej ramienia od dna pryzmy [mml, yt.1 - rozstaw pow. bazowej ramienia chyyyiaka [mm],.

Di* - minimalna średnica powierzchni chwytowej przedmiotu (mm].

24. Typy chwytaków dostępne na rynku-podać firmy?

12