170 Układ)’ regulacji aiaomaTycznej
4B żiA
Sygnał wejściowy' przekaźnika 7 liistcrcza.
Rys. 15.9. L góry: sygnał wejściowy przekaźnika z histerezą.
U dołu: a) sygnał wyjściowy przekaźnika z histerezą, b) pierwsza harmoniczna sygnału
wyjściowego.
Schemat eksperymentu Astróma i Hagglunda jest przedstawiony na rys. 15.10. Sterowanie przekaźnikowe jest realizowane w celu uzyskania nieza-nikajacych drgań (cyklu granicznego). Wynik pomiaru stanowią następujące parametry odpowiedzi układu: Ag - amplituda drgań, T - okres drgań.
Najprostszy przypadek analizy dotyczy sytuacji, gdy drgania zostały uzyskane drogą zastosowania przekaźnika bez histerezy. Jeśli w układzie występują niezanikające drgania o amplitudzie AR i pulsacji co,, - 2nTg, to jest spełniony
warunek analogiczny do (15.33):
(15.62) J{As)Hu{j(Os) = -1