210120091138

!•    *'h/f! i,t s* n<'/*h ł’y/ / ł y/y t*j _t

kuny j^itnj^ _Hę ' *'**?'*

I fi/ I & tH* łff iŚf iyt/ćsf t)' ■■■i‘ > ' * //lir i /

lMł I

/ #/■/«/ tfł t fii i/// wm f ty

') _y łtł*An\ffy

7M

I:

Z, t>&ttafiifWtti11*t&/; 9*tVntUtw i/r/xi, _W4i'    1 ****&■ MfMttj

tłtht tht utf hy/ /mu tu ,u_t*    /W<fWy#f| #25#N|S8iS»

9$) I vw& tdtniMny Mriiktury nmwMiUMffai h) I hity, 'Stniutty układu

\ ' 'i i    ‘/■/¹+t ,i rfVS*    a:    ■

¹' **-'■*A*'**u*//*#*/$ f    >NEF4<ww#N» *

|    \ WiKf^łłiliy '■/•? z;/'■:,•* / i,_{v ;},

(hJ tuinium yjnytu 1 i	*»}>//4t yi ju, y % V V- ln/Wfii * <->/ Vt/#r-yff* f w \AfW/Ai//^yt/t\fpyySi * ittoe&tęiyiły*, 'fi v < 9*faS* n i
1 h) I *&ftt***ryvy,ftytn \ rt) t /...../_______— ) *
•4, )wt$ htuitrwn robota )>r/«tny^ow«	<Ujmuje ukcS&Ay .
/ I m&uhft n lizyny	i ' 'j . >uk6w /fr,‘N % Mgr/trj? :. . • cy4Jtr»ik/»v/ wcwnSrza«^
( hj J HtęrttwMiia
1 i 1 « - - -T- MMi g E | «g • > . ^r r ^ 5. W atruktttry* kinematyczne) robota prz«my»Urw*fi0 t.»jc/jekctc* wu»^,v<v*«,/m, v\a»*rot /"«' kmtunutyc/.nyuh /« wy^lędu ns» możliwość Wh PT4k.lv c/rL*\ L*.,
fi2 I &Ł ___________ _	-l eł \ tH

tli PZ

1-d) \g

6, K ar tayija finka przestrzeń robocza robota pr/rj * i yt*A< * v/<« y« * _v< Wtteń mo%/t pcmw/j^ m c faktor (np. chwytak) wymaca struktury kuicmaty/foudowasWix

j u) I 3 pary obrotowe klany p$ \ c) ' 1 h) J 2 pary pontępowc i 1 obrotowa "\ d) / / wH/iyntkic klany p§ \	P*^AT i (AntAowt \ \ ptMięętiw'd toay
	\ j \tm*j ponU^Kpy
7. Rnhot prz&mysiowy przsegubowy wymaga s\ruV\ury V\tscuva\.^CYA\*;y /V)\jAivx'<j5«y7. minimum nustępuinccHO układu par k’mcnuivyc/i\^cVv.
( u) I 3 pary obrofowc klany ps	') \ *2 pary ołnytowt \ \ _\ wsz\SVlk\t V\un ps
b) I 2 pary postępowe i 1 obrotowa \ 1 wszystkie klasy pj -	\ ^ \wur^ po?\i^>o>Ne \Aaa^

H Dla przedstawionej na rysunku struktury W\nttna\ycmĄ robota paf kinematycznych kłusy pj i p* wynosi-