Image 127

130

Do grupy podstawowych parametrów chwytaków zaliczamy: silę chwytania - siła, z jaką końcówki chwytne działają na powierzchnię chwytanego przedmiotu,

przełożenie siłowe mechanizmu - stosunek siły chwytania do siły na wyjściu zespołu napędowego chwytaka; zależy ono od struktury kinematycznej mechanizmu, przemieszczenia zespołu napędowego i tarcia, zakres przemieszczenia końcówek chwytnych pomiędzy dwoma skrajnymi położeniami,

czas działania chwytaka, czyli czas, jaki musi upłynąć od momentu wysłania przez układ sterujący sygnału o zadziałaniu chwytaka do jego pełnej gotowości do działania, tzn. czas zwierania/rozwicrania szczęk, powstania odpowiedniego pola sił magnetycznych lub podciśnienia (próżni). Czas ten dla typowych przypadków waha się w' granicach 30 *100 (500) ms.

Podstawą określania ww, parametrów konstrukcyjnych, jak i kinematyczno-dynamicznych chwytaków są charakterystyki (6,15,18]:

statyczne (siłowe wyrażające zależności przełożenia siłowego w funkcji przemieszczenia końcówek chwytnych),

przesunięciowe opisujące związki pomiędzy przesunięciem elementu ruchomego napędu w stosunku do przesunięcia szczęk chwytaka.

5.9. Przykłady budowy chwytaków

5.9.1. Chwytaki ze szczękami sztywnymi

Ten typ chwytaków jest najczęściej stosowany w przemyśle. Wynika to z faktu, że roboty przemysłowe wykorzystywane są głównie do zadań manipulacyjnych, związanych z obsługą obrabiarek i magazynów przystanowiskowych, przedmiotów o stosunkowo ściśle ustalonych parametrach fizykalnych: masa: do kilku (kilkunastu) kilogramów,

powierzchnia: metalowa, twarda, nie ulegająca w sposób łatwy uszkodzeniu. Dlatego też taki proces manipulacji może być realizowany z wykorzystaniem chwytaków typowych, o stosunkowo najprostszych rozwiązaniach konstrukcyjnych, czyli z wykorzystaniem chwytaków bazujących na typowym siłowniku z dorobionymi elementami chwytnymi dopasowanymi do konkretnego detalu. Przykład takiego chwytaka przedstawia rys. 5. 15.