Image 152

155

związanych z analizą sceny robota (ang. Scene Analysis [5]) i rozpoznawania obrazów (ang. Paltem Recognition [45]). Tę grupę sensorów tworzą:

a)    sensoryczne urządzenia wizyjne,

b)    układy wizyjne, ad a)

Są to głównie czujniki półprzewodnikowe:

“ kamery dwuwymiarowe, tzw. CCD 2D, pracujące w jednym ze standardów telewizyjnych,

— czujniki CCD ID, pracujące w układzie matrycy (układu) półprzewodnikowych elementów światłoczułych, o liczbie elementów 256 lub 1024 (porównaj np. z rys. 6.12),

“ diody z tzw. efektem bocznym, reagujące na położenie padającego na nic punktu światła, ad b)

Tworzą je specjalne układy, wykorzystujące przemysłowe kamery telewizyjne lub kamery wideo. Układy te służą dodatkowo do rozpoznawania stanu procesu technologicznego, obsługiwanego przez robota oraz do badania kolizyjności trajektorii robota. Przykład takiego układu przedstawia rys. 6.15 [35]. Układy te wymagają specjalnych technik analizy informacji pozyskiwanej przez kamerę i odpowiednio rozwiniętych (szybkich) układów komputerowych wspierających ich pracę (bazy danych, systemy sztucznej inteligencji i planowania działań robota) [35,39],

Rys. 6.15. Układ wizyjny robota. Przykład realizacji wg [38,34], 1 - robot,

2 - układ sterowania robota, 3 - komputer nadrzędny zrobotyzowanego systemu technologicznego, 4 - kamera