Kolokwium 07

Test zaliczeniowy z DIi\V I 13 czerwca 2007 Czas 90 min.

1 Wymień i przedstaw krótko rodzaje współrzędnych uogólnionych wykorzystywanych do opisu kinematyki i dynamiki mechanizmów

2. Co to są współrzędne absolutne⁰ Jak wygląda wektor współrzędnych uogólnionych opisujących poło/enie układu wieloczłonowego w przestrzeni w tych współrzędnych⁰

Do wyboru zadania w wariancie A lub B
	A	B
1.	Stosując współrzędne absolutne napisz równania więzów kinematycznych opisujących pary kinematyczne płaskiego czworoboku przegubowego	C zlony / oraz j mechanizmu płaskiego opisanego przez współrzędne absolutne tworzą parę kinematyczną taką. że punkt P należący do członu i porusza się po związanym z członem J okręgu o środku w punkcie Q i promieniu p. Należy napisać równanie więzów opisujących tę parę
4.	Jakie są wymiary macierzy Jacobiego równań więzów dla zadania z poprzedniego punktu? Napisz dwa wybrane przez siebie wiersze tej macierzy /» y	Należy napisać wzory na niezerowe elementy macierzy Jacobiego odpowiadające równaniu z poprzedniego punktu.

5. Podaj warunek konieczny i wystarczający do lego. aby równania więzów były niezależne -6. Czy przestrzenny czworobok przegubowy ma więzy nadmiarowe? Dlaczego wzór na ruchliwość dla czworoboku płaskiego daje wynik inny niż dla przestrzennego?

—-7. Jak wygląda pełne zadanie kinematyki dla czworoboku? Co to są więzy kierujące?

' 8 Jak wygląda schemat blokowy programu do analizy kinematycznej układów wieloczłonowych (jak go sobie wyobrażasz)?

9. Wykonaj jedną iterację metodą Newtona dla układu równań:

0 przyjmując prze blizcmc startowe q® «[f, ę,f «[2 2f .

Inę,

10

Napisz ogólną, macierzową postać równań ruchu mechanizmu płaskiego opisanego przez współrzędne absolutne Co zawieraią występujące w zapisie macierze? Jaka jest interpretacja fizyczna poszczególnych członów równań?

11    Napisz równania ruchu płaskiego wahadła fizycznego we współrzędnych absolutnych.

12    Jak się nazywa układ równan ruchu powstały z zastosowania równań ruchu wymienionych powyżej ' W yjaśnij pojęcie indeksu równania. Co oznaczają skrótv 13, S12, Sil?

1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	II	12	T
7	7	7	7	7	7	7	/	7	i	J	7	75