sterowanie robotów pytania egzaminacyjne

Tematy egzaminy z przedmioty „Sterowanie robotów**

Wydz. EEIA, kier. Automatyka t robotyka" r. aked. 2009/2010 IK    Metoda Lagrange*a i metoda Newtona-Eulera wyznaczania modelu dynamiki

manipulatora -ogólne postępowanie i porównanie

2.    Zwarta postać modelu dynamiki manipulatora. Cechy tego modelu.

3.    Rodzaje pracy robota przemysłowego

4.    Planowanie trajektorii przy pomocy wielomianów trzeciego stopnia - analiza pojedynczego segmentu

3. Planowanie trajektorii przy pomocy wielomianów trzeciego stopnia - wybór prędkości w punktach węzłowych.

6.    Planowanie trajektorii metodą odcinków liniowych ze złączkami parabolicznymi -analiza pojedynczego segmentu.

7.    Planowanie trajektorii metodą odcinków liniowych ze złączkami parabolicznymi -koordynacja segmentów.

8.    Ogólna struktura systemu sterowania pozycyjnego robota

9.    Układ sterowania robota z niezależnymi sterownikami osi

10.    Sterowania metodą wyznaczonego momentu - podstawy

11.    Porównanie dwóch struktur sterowania z nieliniowym odsprzęganiem

12.    Zasady doboru nastaw regulatorów w układzie sterowania robota

13.    Sterowanie adaptacyjne robotów

14.    Sterowanie ślizgowe robotów

15.    Sterowanie pozycyjno-siłowe, więzy dla prędkości i sił, sterowanie w warunkach występowania więzów

16.    Sterowanie pozycyjno siłowe manipulatora kartezjańskiego

17.    Model kartezjański dowolnego manipulatora

18.    Sterowanie pozycyjno siłowe manipulatora o dowolnej strukturze

19.    Pasywne sterowanie podatne

20.    Analogia prędkość-prąd

21.    Analogia prędkość-napięcie

22.    Sterowanie impedancyjne robotów

23.    Porównanie sterowania pozycyjnego, pozycyjno-siłowego, pasywnego sterowania ^ podatnego i sterowania impedancyjnego

24.    Ogólne cechy zespołów napędowych robotów E, P, H

25.    Napędy elektryczne robotów: podział i porównanie

26.    Napędy robotów z silnikami komutatorowymi

27.    Napędy robotów z silnikami bezszczotkowymi

28.    Napędy z silnikami krokowymi

29.    Napędy pneumatyczne robotów - cechy ogólne

30.    Napędy pneumatyczne robotów - mechanizmy przeniesienia napędu

31.    Napędy mięśniowe robotów

32.    Czujniki położenia osi robota

33.    Czujniki prędkości i przyspieszeń

34.    Czujniki sił w robotyce

35.    Metody programowania robotów

36.    Języki programowania robotów