Test R 3

7. Zadanie proste kinematyki polega na:

a)    znalezieniu współrzędnych napędowych przy danych parametrach członów i położeniu układów odniesienia,

b)    znalezieniu współrzędnych konfiguracyjnych przy danych współrzędnych kartezjańskich członu roboczego,

0 znalezieniu współrzędnych kartezjańskich położenia członu roboczego przy danych współrzędnych konfiguracyjnych poszczególnych członów.

8.

c)

Jakobian manipulatora pozwala na:

transformację prędkości pomiędzy poszczególnymi członami manipulatora,

wyznaczanie prędkości w układzie kartezjańskim na podstawie prędkości w układach współrzędnych konfiguracyj nych,

określenie obszaru roboczego w zależności od struktury manipulatora.

9. Które z równań opisuje prędkość liniową członu i+1 będącego parą kinematyczną przesuwną av '^+lv_i+1=^l+|«¹ffl»i +di₊i^l+1w_i+1>3

A

b) ^i+,v_i+i=^l"-©(^,v_i+^Ito_ix'P_i+])

c) ⁱ⁺¹v_i+1=ⁱ⁺j0(ⁱv_i+ⁱojjXⁱP_i+1) + di+iⁱ⁺¹ w_i+13

OO    O

10.    Równanie t = M(<p)<p+ V((p,<p) + G(cp) jest

- a) równaniem konfiguracji przestrzennej manipulatora,

b)    równaniem kinematyki manipulatora,

\

c)    równaniem stanu przestrzennego manipulatora.

11.    Czym charakteryzuje się układ odniesienia bryły, którego osie pokrywają się z głównymi centralnymi osiami bezwładności

a) zerowymi momentami dewiacji w tensorze momentów bezwładności, tensor momentów bezwładności jest macierzą jednostkową

c) jednakowymi wartościami głównych momentów bezwładności leżących na głównej przekątnej tensora momentów bezwładności.