Untitled 25

• ■ »>/« 'l I s*\ /V.' A'i ‘I )

Regulator idealny ³¹ działa według następującego algorytmu

• ■ »>/« 'l I s*\ /V.' A'i ‘I )

de(t)"

V    i o

gdzie:

e(i% u(t) są sygnałem wejściowym i wyjściowym regulatora;

K, 7/, Trf są nastawami regulatora; odpowiednio: wzmocnieniem, czasem całkowania („zdwójenia”) i czasem różniczkowania („wyprzedzenia”) regulatora.

Zaczynamy od zbudowania jego schematu blokowego w graficznej postaci. Z okna SIMULINK wybieramy opcję File—>New i otwieramy nowy model, nadając mu nazwę pidn. Wykorzystując gotowe bloki (z okna SIMULINK) tworzymy model graficzny (Rys. 10).

W odpowiednich miejscach wprowadzamy nazwy zmiennych - parametrów modelu: K, 77 i Td (z pominięciem indeksów dolnych). Dla wstępnej kontroli modelu wprowadzamy na wejściu funkcję skokową i oscyloskop na wyjściu.

Zastępujemy ikony funkcji skokowej i oscyloskopu ikonami bramki wejściowej i wyjściowej. Zaznaczamy elementy regulatora, z wyłączeniem ikon bramki wejściowej i bramki wyjściowej (otaczamy je ramką za pomocą ciągnięcia myszką), i uruchamiamy opcję Group.

m—

—=►: —•►£>

Integrator 1/Ti    K

Scope

Step Fen    Integrator 1/Ti

Derivative Jd

Rys. 10. Graficzny model idealnego regulatora P1D

Następnie po wykonaniu opcji Mask, otwieramy „konstrukcyjne” okno dialogowe aby utworzyć okienko dialogowe użytkownika dla nowej maski, jak na rysunku 11.

31

Przy założeniu idealnego różniczkowania

Błock nnme: Reg. PID lllock type: UnNamcd

mii

J

Mask Ulock Definitions

New błock type:

Regulator PIO idealny

Dialog strings separated by | enia dla nastw|Wzmocnienie:|Cz&s całkowania:|Czas Initialization commands:

K=@1;Ti=1/@Z; Td=@3;

Drawing commands:

PID

Help string: gulatora K. czas całkowania Ti i czas różniczkowania Tjj

AY.s //. Dialogowe okienko projektowe opcji mask w trakcie definiowat,no okienka dialogowego użytkownika dla maski regulatora PID

Rezultatem będzie następujące okienko dialogowe użytkownika (Rys | 2)

Regulator PID idealny (Mask)

Błock name: UnNamcd

Błock tyP^c: Regulator PID idealny

Wprowadź wyrażenia dla nastw

Wzmocnienie: 10

Czas całkowania:

□

0.1

Czas różniczk.:

11

—] —I

Rys 12. Okienko dialogowe użytków utka dla maski regulatora PID