20100609943

'-f ~ ^

Grupa II (max 5pkt)    lJ    ^    ^

1, Dany jest układ zamknięty regulacji. Obliczyć uchyb statyczny, jeżeli na układ działa sygnał zakłócający na wyjściu obiektu Zy(s)=2* 1 (t), przy zerowych pozostałych sygnałach. Transmitancja obiektu:

W(s) ,+

Zy(S

O

i

ą) oblicz uchyb statyczny (lpkt)

b) podaj klasę badanego układu (lpkt) 2. Lt&b&-

mm

+

A

Y(s)

^0. Ją/H oUczW] cMktftCą

i^Lzałóżmy, że z_y(t)=0, a w(t)=t. Odpowiedz, czy wtedy uchyb ustalony jest wielkościąstefej^ dąży do nieskończoności, (lpkt)

2i Które układy są statyczne (może być kilka odpowiedzi poprawnych) (lpkt):

a)    układ niestabilny

b) układ, w .którym uchyb ustalony dąży do nieskończoności, jeżeli sygnał wejściowy w(t)=t 0 układ, w którym uchyb ustalony jest wartością stałą, jeżeli sygnał wejściowy w(t)=t

d) układ, który odtwarza w stanie ustalonym skokowy sygnał sterujący z niezerowym błędem

3. Dla układu z rys. dobierz nastawy regulatora PID wykorzystując oscylacyjną metodę ' ’ Zieglera-Nicholsa (wyznacz i T_osc). (lpkt)