2011 12 19#;03;2544

5. Uchyb

«0)

	U<$)	__N-
r^r '			y(t)
	-c—

Uchyb: E(s)— ^'^S-—, adzie GfsJ to transmitancia układu otwarteaa

1 +G(s)

Uchyb ustalony: E_u{s) = lirnsi^s)

6. Kryteria stabilności

^a> y*

b) ,*

Rys. Przebiegi przejściowe a) w układach stabilnych, b) w układach niestabilnych.

Jeśli równanie transmitancji operatorowej ma postać:

G( ) = ^P>n^S"^{l + P}m-i^Sm-'⁺~⁺P<J

arj£ⁿ+Ó7i-i-S^n-1+-+Go

to równanie

d_ns¹¹4- <2_u_jS^rł~i+.M+(i() — 0

nazywamy równaniem charakterystycznym, a jego pierwiastki biegunami.

Jeśli wszystkie bieguny mają części rzeczywiste < 0, tzn. leżą w lewej półpłaszczyźnie liczb zespolonych to układ jest stabilny.

Kryterium Routha

Tabela Routha

an	an-2	3n-4	3n-6	an-8	an-10
an-l	an-3	3n-5	an-7	an-9	an-11
bi	b2	b3	b4	bs	...
Cl	C2	C3	C4	C5	...
di	d2	d3	d4	. • •	...
ei	e2	e3	e4	...	...