fotki
7

ROM, EPROM, EEPROM, zmiana miejsca zamocowania wyłączników krańcowych czy zmiana kształtu krzywek itp., która pociąga za sobą zmianę kolejności operacji Sterowanie napędem odbywa się z reguły w układach ze sprzężeniem zwrotnym, z ciągłą kontrolą pozycji, z tym, że jest to pozycja mierzona na wale napędowym, więc na dokładność pomiaru wpływa sztywność części mechanicznej.

Dopiero manipulatory ze zmiennym programem, roboty przemysłowe, dają możliwość elastycznej zmiany programu. Dzięki istnieniu sprzężenia zwrotnego między rzeczywistym położeniem w przestrzeni roboczej narzędzia i obrabianego detalu a programem kolejnych czynności zapisanych w pamięci manipulatory wykonują swoje zadanie z dużą szybkością i zadaną dokładnością. Do wprowadzania programu używa się panelu programowania. Panel taki to przenośna część układu sterującego, za pomocą której robot może być programowany uczeniem lub sterowany ręcznie. Przemieszczając bezpośrednio końcówkę roboczą lub urządzenie modelujące tą końcówkę wprowadzamy do pamięci kształt toru, po którym ma się poruszać efektor, ewentualnie program ruchu elektora zadaje się wstawiając odpowiednie bolce do tablicy krosowej lub naciskając przyciski na pudełku panelu sterowania. Mówimy, że jest to nauczanie przez Śledzenie. W polskim robocie przemysłowym URP-PIAP panel programowania wyposażony jest w dwuwierszowy wyświetlacz alfanumeryczny, który umożliwia konwersacyj-ną pracę z robotem. System sterowania nie tylko .podpowiada" użytkownikowi, z jakich funkcji może on w danej chwili korzystać i informuje go o aktualnym stanie