out 0078

34

©    ©    ©

— *4    —^    —1    —^    —2    —1    —1

10 iO ^lio ¹    10 ^J10 *10    10 ¹ 1

n i -i    tii-J—i    r~r~i

Rys. 3.10. Wygląd płyty czołowej bloku regulatora.

Blok regulatora (rys. 3.10) zawiera podstawowe elementy pozwalające realizować dowolny regulator przemysłowy w strukturze szeregowo-równoległej. Element całkujący regulatora (B) można uważać za idealny, natomiast człon różniczkujący (C) posiada charakter rzeczywisty z inercją o nastawialnej stałej czasowej T_v

Nastaw wybranego regulatora dokonuje się przy pomocy potencjometrów wie-loobrotowych (k_p, T_it Tj) o zakresie regulacji 0 -10. Nastawy czasowe wyskalowane są w sekundach, a właściwą wartość nastawy uzyskuje się mnożąc liczbę ustawioną na potencjometrze przez mnożnik skali wybrany na odpowiadającym potencjometrowi przełączniku klawiszowym. Wyjątek stanowi stała czasowa T_lf której rzeczywista wartość jest dwukrotnie mniejsza od wartości wynikającej z nastawy potencjometru Tj i mnożnika na przełączniku klawiszowym.

Przy badaniu regulatorów prostych typu I, D (elementy B, C - rys. 3.10) należy pamiętać, żc wybrany regulator powinien być zawsze połączony z regulatorem P (element F) o wzmocnieniu k_p= 1.

3,3. Program ćwiczenia

1.    Zbudować regulatory PI, PD, PID. Wyznaczyć charakterystyki częstotliwościowe oraz zdjąć oscylogramy odpowiedzi regulatorów na skok jednostkowy. Sposób wyznaczania odpowiedzi czasowych oraz charakterystyk częstotliwościowych układu opisano w ćwiczeniu 1.

2.    Wykorzystując blok elementów obiektu zbudować model obiektu regulacji zadany przez prowadzącego ćwiczenie. Wykonać pomiary jak w p. 1. Ocenić właściwości