pkm projekt2

KI rozchylanie się końcówek chwytnych względem średnicy nominalnej

k=±.........%,

K2 zakres zmienności długości przemieszczanego obiektu:

H_min=.......[mm],

H_max=.......[mm].

Ciśnienie zasilania medium układu napędowego: p_z=............[MPa],

Podstawowe parametry robota:

K3 maksymalny wysięg robota R=.....[m],

K4 maksymalna prędkość kątowa oc>=...rad/s,

K5 maksymalna prędkość ruchu promieniowego v_r=...[m/min].

Kryteria:

KI - maksymalna zwartość konstrukcji chwytaka,

K2 - minimalna masa,

K3 - minimalna liczba elementów,

K4 — maksymalna liczba elementów dobieranych (katalogowych, znormalizowanych),

K5 - prostota montażu,

K6 - prostota montażu chwytaków w kiści robota,

K7 — zapewnienie prostoliniowości ruchu końcówek chwytnych,

K8 - stabilna charakterystyka statyczna przemieszczeniowa i siłowa,

K9 - stałość lub wzrost siły przy wzroście średnicy przemieszczanego obiektu.

Zadania do wykonania

1.    Przeprowadzić analizę literaturową oraz internetową (chwytaki firmy np. www.norgren.com. www.gemotec.com.www.gimatic.com.www.guedel.com www. schunk. com)

2.    Opracować pole możliwych rozwiązań:

•    chwytaków o ruchu kleszczowym,

•    chwytaków o ruchu imadłowym.

3.    Przeprowadzić optymalizację metodą punktową w zakresie układu: napędowego, przeniesienia napędu i końcówek chwytnych.

4.    Uszczegółowić wybrane rozwiązanie konstrukcyjne.

5.    Zunifikować cechy charakterystyczne chwytaka.

6.    Opracować wzorcową konstrukcję chwytaka z wyszczególnieniem typowych postaci konstrukcyjnych elementów oraz układów wymiarów (każdy zmienny wymiar przyjmuje oznaczenie związane z oznaczeniem elementu).

7.    Opracować graf relacji sprzężeń chwytaka.

8.    Przedstawić charakterystykę statyczną siłową i przemieszczeniową wzorcowej konstrukcji chwytaka.

9.    Opracować algorytm a następnie program doboru ilościowych cech konstrukcyjnych dla typowej postaci konstrukcyjnej chwytaka, z zastosowaniem operatorów:

•    geometrycznych,

•    wytrzymałościowych,

•    elementów dobieranych,

•    procesu wytwórczego,

•    podobieństwa konstrukcyjnego,