skanowanie0006

Tabela 15.2. Dane techniczne układu sterowania USR-6 [63]

Parametr	Wartość
Wymiary gabarytowe szafy (szer.xglęb.xwys.)	600x600x1700 mm
Wymiary gabarytowe pulpitu sterowniczego	300x200x1030 mm
Masa	_”325 kg_
Dopuszczalna temperatura otoczenia	5-40°C
Dopuszczalna wilgotność względna	5-90%
Stopień ochrony obudowy	IP-55
Zasilanie (łącznie z częścią manipulacyjną)	380 V
Całkowity pobór mocy (łącznie z częścią manipulacyjną)	0,8-1,7 kW
Częstotliwość sieci	50 Hz
Dopuszczalne zmiany napięcia zasilania	±10-15%
Dopuszczalne zmiany częstotliwości zasilania	±1 Hz
Liczba wyjść użytkowych	16*
Liczba wejść użytkowych	16*
Liczba wejść analogowych	8 (opcja)
Liczba wyjść analogowych	3 (opcja)
Wejście czujnika szukania (Searchstop)	do podłączenia czujnika w części manipulacyjnej
Regulacja położenia osi	w układzie zamkniętym, z transformatorami położenia kątowego
Maksymalna liczba osi sterowanych elektrycznie	10 (w tym 4 osie zewn.)
Pojemność programu użytkownika	50 kB (ok. 3000 instr.)
Cyfrowy interfejs szeregowy	wg standardu V24 (RS232C)
Czas podtrzymania pamięci programu użytkownika przy zaniku napięcia sieciowego	co najmniej 2000 h
Długość kabla przyłączeniowego między szafą sterowniczą i częścią manipulacyjną	standardowa długość 6 m
Maksymalna długość	15 m
*Może być zwiększona przez zastosowanie dodatkowych pakietów wejść (wyjść) dwustanowych

Źródło: DTR IRp-6, ŻAP Robotyka SA.

Szafa sterownicza jest zamkniętą konstrukcją z blachy stalowej z wymuszonym chłodzeniem wewnętrznym. Szafa przystosowana jest do pracy w warunkach przemysłowych, nie powinna być jednak wystawiana na działanie silnych źródeł podczerwieni (promieniowanie słoneczne, wyloty piecowe itp.). Przekroczenie temperatury 60°C wewnątrz szafy powoduje odłączenie zasilającego ją napięęia.

Szafa sterownicza wyposażona jest w gniazdo zamontowane w jej prawym boku, umożliwiające komunikację np. z RAM CARD łub z komputerem.

15.6.1. Zespoły funkcjonalne układu sterowania USR

Układy szafy sterowniczej dzielą się na cztery zespoły funkcjonalne (rys. 15.6): zespół zasilania układów elektrycznych i elektronicznych,' zespół zasilania silników prądu stałego, zespół sterujący,

-    obwód stopu awaryjnego.

Zespół zasilania układów elektrycznych i elektronicznych obejmuje:

-    zestaw zasilaczy sieciowych,

-    układy przekaźnikowo-stycznikowe załączania, kontroli i wyłąćżania zasilania sieciowego.

Zespół zasilania silników prądu stałego stanowią:

-    regulatory prędkości obrotowej silników,

-    układy zabezpieczeń.

Rys. 15.6. Podzespoły układu sterowania robota IRp-6 [63]

Zespół zasilania silników jest sterowany z zespołu sterującego i stanowi część wykonawczą sterowania silnikami części manipulacyjnej.

Układy zabezpieczeń zapewniają wykrywanie i sygnalizację przeciążeń mogących wystąpić w części manipulacyjnej oraz odłączenie zasilania silników w sytuacjach awaryjnych (tzn. po uaktywnieniu obwodu stopu awaryjnego).

Zespół sterujący stanowi mikroprocesorowa kaseta sterująca umożliwiająca modyfikacje funkcjonalne i układowe. Zespół sterujący w połączeniu z panelem programowania i pulpitem sterowniczym realizuje wszystkie funkcje związane z tworzeniem, zapamiętywaniem i wykonywaniem programu pracy robota.

Obwód stopu awaryjnego zbudowany jest na jednym styczniku i zestawie przycisków oraz wyłączników powodujących odłączenie zespołu zasilania silników w następujących przypadkach:

- naciśnięcie przycisku STOP AWARYJNY, umiejscowionego na panelu sterowniczym,