skanuj0036

Slajd

18

Slajd

19

Metoda Zieglera-Nicholsa (Z-N)

Reguły nastawiania regulatora wg metody Z-N

/" Nastawić regulator na działanie proporcjonalne P (T_j - cą T_h=0)

2⁰ Doprowadzić układ do granicy stabilności zywększając stopniowo yvzsnocnienie k_jf Odczytać krytyczne wzmocnienie regulatora k_pk oraz m* stanie wzbudzonych oscylacji zmierzyć ich okres t_k.

3" Zależnie od typu regulatora przyjąć nastawy:

Regulator P:	- OJ kp/
Regulator PI:	kp - 0,45 krK	Jj - 0.	35 tK
Regulator PD:	- 0,6 A;:/	I) - 6.	^5h	r~«,utk