Polega na zwiększaniu wzmocnienia Kp tak aby układ znalazł się na granicy stabilności tzn. w odpowiedzi układu pojawią się oscylacje o stałej amplitudzie (akcje I oraz D są w tym czasie wyłączone).
Regulator P Regulator PI Regulator PID
jtr = 0.45-*r ? *,=0.6 *r
*,=0,51*