5020057846

LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI

ĆWICZENIE NR 4: Dobór nastaw regulatorów

CEL ĆWICZENIA:

Celem ćwiczenia był dobór nastaw regulatorów w taki sposób, aby osiągnięta jakość regulacji była najwyższa. Do tego celu korzystałam z 1 i 2 metody Ziglera-Nicholsa.

Ćwiczenie 1

Badanie charakterystyk podstawowych regulatorów liniowych

Przed przystąpieniem do wykonania zadań w ćwiczeniu należało przekształcić transmitancje podane w instrukcji na postać:

P    GP=Kp

PI    GPI=tf([Kp*Ti    Kp],[Ti 0])

PID    GPID=tf([Kp*Ti*Td    Kp*Ti    Kp],[Ti    0])

W takiej postaci transmitancje zostały wpisane do programu MATLAB. Oznaczenia:

-    P - regulator proporcjonalny;

-    PI - regulator proporcjonalno-całkujący;

-    PID - regulator proporcjonalno - całkujące - różniczkujący,

Przez prowadzącego ćwiczenia została podana transmitancja obiektu w postaci:

_G (-> ¹³ °^bK    Ot    0.15)O²t 9jt 14)

Po wymnożeniu otrzymano następującą postać:

G_oi(s)= -r-^-

⁰⁶    s³+9.1Ss²+15.35s+2.1

Do przestrzeni roboczej Matlaba wprowadzono transmitancję regulatora PID z rzeczywistym członem różniczkującym o następującej transmitancji:

G(s)=Kp+Kp/Tis+(Kp*T ds)/(l+sT)

KP - współczynnik wzmocnienia regulatora Tl- stała czasowa całkowania