5020057847

LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI

ĆWICZENIE NR 3:

BADANIE STABILNOŚCI ZAMKNIĘTYCH UKŁADÓW REGULACJI.

1. Cel ćwiczenia

Ćwiczenie miało na celu zaznajomienie się z problematyką zapewnienia projektowanym układom regulacji stabilności.

Parametry:

k_t=1.6    T₀=3    T,= 11    T₂= 13

Zadanie 1

Badanie wpływu wzmocnienia układu otwartego na stabilność układu zamkniętego. Transmitancja badanego obiektu:

K

Gl<s) =

1 1

I + Tj-s 1 + T_qs

G2(s) =

1 + T₂s

Gfl W ^:

1.6 1

1+ 11-j 1+ 3-j

G2(s):

1

1+ 13-j

Gf» = Gl(j)-G2(j) =

1.6

224.4s³ + 220.6sU 29.2s+ 1

Ćwiczenie polega na zarejestrowaniu charakterystyk skokowych układu zamkniętego oraz rozkładu zer i biegunów dla wybranych wzmocnień układu otwartego. Pierwszą charakterystykę mierzymy dla wzmocnienia regulatora C=0.5, a następnie zwiększamy wzmocnienie aż do momentu, gdy na wyjściu układu generowane będą drgania o stałej częstotliwości i amplitudzie. To wzmocnienie regulatora proporcjonalnego nosi nazwę wzmocnienia krytycznego