4823690702

Laboratorium z Podstaw Automatyki 3. Przebieg ćwiczenia

3.1. Dlą POdanyęh mąęięrzy dpkpnąę zamiany moęjgl^j ną postać trąngmitąnęji gporątęiręwęj

a)

C = [l o] I) = LOJ

b)

	-1	1 0		0
\ =	0	0 1	B =	0
	0	1 o L		1

C = [l 1 o] D = [0]

3.2. Dlą PMfónyęh trąngmitąnęji ppęrątorpwyęh dpkgnąę zamiany mpdęlii ną ppgtąę mąęięrzQwą

a) G(j)= ⁴* , b) G(s)=——=—c) G(s)=^-, d) G(s)=3 2s + l    s~ +4s +6    5s

3.3. Wyznąęzyę charakterystyki ęzą§Qwę Qrąz ęzęgtQtli,WQŚęi,Qwe następujących ęlęmęntów

automatyki:

a)    element proporcjonalny: K = 2;

b)    element całkujący idealny: K = 3;

c)    element różniczkujący idealny: T = 5;

d)    element różniczkujący rzeczywisty: T, * 0.1, T₂ * 8:

e)    element inercyjny I-go rzędu: K=3. T = 1:

f)    element inercyjny ll-go rzędu: K=2, T, = 2, T₂ = 4:

g)    element oscylacyjny ll-go rzędu: K = 1, CO = 1, ę = 0.4;

Przykład 1

Wyznaczyć charakterystyki czasowe oraz częstotliwościowe elementu inercyjnego I-go rzędu:

cM=

K

Ts +1

gdzie: K - 1, T - 3

» MU:

»m=(3.1]; » step(l.m) » grid

»impulse(l.m) » grid

3