test2

-i^_L«ES v^ł )tX>no

!'^v rr,v:

LP) Progi

napędowych_

programowane on-line programowane off-lmt

O strrowanic wejśćiwyjść technologicznych

s|j\j re*lia*Ji algorytmu pracy robota w celu \J 1 wykonania konkretnego zadania_

_anie metodą bloków funkcyjnych (flim__

programowanie met osią schematów drabinkowy ch^i m

:tnu»ln. mapiaraU »y>lcmo», hyfac, ,_MttnlnJ c.„_c„    „_OT._Mi,

b)	połączenia pomiędzy modułami - pakietami I dl (zespołami) układu sterowania	funkcje komunikacji z urządzeniami zewnętrznymi no, i»\»iem wizvinv)
£L	Stosowany w układach sterowania pakiet sterowmu położenia ov >!.i’x Jo
	sterowania ruchami robota	r<j) obliczenie rzeczywistego błędu położenia
b)	zapewnienia połączenia układu sterowania robota r wWodostępowg magistrala systemowa	dl stosow any jest jako opcja
W chwytakach podciśnieniowych (przyssawkachl ula chwxtu zalezy ssi
	materiału przyssawki | cl	średnic) przewodu podctsmentowYfo
b)	pola powierzchni przylegania przyssawki J	wartości wytwor/onego podciśnienia
6. ) Sterowanie PTP (Point to Pouu) polega tu przeprowadzeni! Punktu Rołwzcco <PK 7<Ti narzędzia ro:
a)	dowolnej, niezdefiniowanej ścieżce między punktami trajektorii tak. że układy napędowe rozpoczynają i kończą pracę w tym samym czasie	1 cl , ścieżce z interpolacją kołową _1_-_
tya	ścieżce z interpolacja linowa	dl ścieżce opisanej równaniem krzywej

7. Ze względu na możliwość zajęcia przez poszczególne zespół) rvehu robota określonej liczb) zadanych

•1	adaptacyjne - ATP	c>	interpolacyjne • IP
J>L	nieograniczone - NLP	dv	ciągłe -CP

■)	podstawowych zadań elementarnych: uchwycenia obiektu manipulacji w położeniu Doczatkowym	cl	uwolnienia obiektu manipulacji w miejscu docelowym
b)	ustalania siły uchwycenia	dl	badania dynamicznych warunków manipulacji

o Do oodstawowci budowy Chwytaków ze sztywnymi końcówkami chwytnymi nalefci między innymi: r. .rr-^iz:    Cl układ sensoryczny

bl

układ pomiarowy układ przeniesienia napędu

<ł)

układ vwkonawcz>

K® Da podstawowych sposobów cbwssu Mliwwttyd. pt/« d»>uli« żywnymi koocOwtani chwytnymi należy zaliczyć:____

chwyt cylindryczny

b) chwyt siłowy

cl I chwyt hakowy GE chwyt kształtowy

r^l

ŚŁ jory podłogowe-----* j, ton cylindryczne

bl tory bramowe    ____________*

ZjT^^eó parjspomTpomocnicźcgo iulc/qc>ch do    Moboum,

przemysłowymi jest

gromadzenie i orientowanie przestrzenne obiektów manipulacji

transport we wnatr/stano wiskow y

e)

A*

umożliwienie pobrani.1 obiektu manipulacji przez chwytak robota przemysłowego.

transport miydzYopcracyjny gwfoygf⁰*-