IMG112

II	u	CD
	iw	m
#	|f|	®
	co	1
	CM	|jj

Przedstawienie T_r w postaci kołowego lub liniowego grafiku pokazano na iys. 2.10a, b. Na rys. 2. lOc pokazano szczególny przypadek, w którym czas _f| jest całkowicie pokryty pozostałymi czasami r₂ - t,, w praktyce mogą występować różne sekwencje czasów f, - t₁.

Roboczy cykl chwytaka T_n jest równy technologicznemu cyklowi T_t podzielonemu przez liczbę kolejno pracujących elementów chwytnych k chwytaka (rys. 2.10d)

(2.2)

T_

I = T ¹⁸¹

Średnią teoretyczną wydajność Q_t w szt/min można obliczyć z zależności

[szt/min]

(2.3)

tt h <₃ U ts •» tr

tt

h h U ts tg t_r

Rys. 2.10. Cyklogramy działania zasobników podająco-orientujących: a) kołowy; b). c) liniowe;

d) liniowo-stopniowy (12)

Efektywna wydajność Q_t w szt/min wyniesie

(2.4)

<?. = <?,n

gdzie: n — współczynnik sprawności wydawania i orientacji przedmiotów.

107