Mimo że stery wiosłowe ze sternicą oraz stery dwuwiosłowe stosowano na statkach egipskich już w drugim tysiącleciu p.n.e., a następnie na statkach starogreckich i rzymskich, w północno- i zachodnioeuropejskim okrętowym budownictwie średniowiecznym stosowano głównie stery jednowiosłowe, wskutek czego statki te miały niedostateczną sterowność, a uprawiana przez nie żegluga była głównie żeglugą kabotażową.
Sterowność statku została znakomicie polepszona przez zastosowanie steru tylnicowego lub zawiasowego, którego konstrukcja w zasadzie przetrwała aż do czasów współczesnych. Ster ten składał się z płetwy sterowej, zwanej niekie-
259