P1010924 (3)

Roch ciała sztywnego może być określony analitycznie wektorowymi równaniami mchu trzech punktów;

nie leżących na jednej prostej, co sprowadza się do warunku, że

Podane równania ruchu trzech punktów nie mogą być dobrane dowolnie, ponieważ zgodnie z modelem ciała sztywnego ich wzajemne odległości muszą być stałe (niezależne od czasu).

Warunek niezmienności odkształceń sprowadza sią zatem do trzech równań skalarnych:

fc~^rB\-const,

|r_B-f_A\=const, |r_c-r_A\=const,