P1010924 (4)

Roch ciała sztywnego może być określony analitycznie wektorowymi równaniami ruchu trzech punktów:

nie leżących na jednej prostej, co sprowadza się do warunku, że

Podane równania mchu trzech punktów nie mogą być dobrane dowolnie, ponieważ zgodnie z modelem ciała sztywnego ich wzajemne odległości muszą być stałe (niezależne od czasu).

Warunek niezmienności odkształceń sprowadza się zatem do trzech równań skalarnych:

^_B-f_A\-tonst, \r_z-r_A\ = const, !r_c -r_E\ = const,