P1080249

5. Sterowanie robotów przemysłowych

Proces depaletyzacji, bazujący na systemie wizyjnym (2'AD), umożliwia kalkulację wysokości palety oraz zastosowanie innych, specjalnych funkcji depaletyzacji.

Proces składania obrazów dwuwymiarowych z kilku obrazów pomaga przy I dokładnym wylaywaniu dużych części. Informacje pochodzące z dwóch kamer są wykorzystywane do znajdowania odpowiedniej pozycji.

Funkcja śledzenia ruchu taśmy produkcyjnej za pomocą systemu wizyjne- I go umożliwia śledzenie poruszających się elementów na taśmie produkcyjnej. Daje to następujące możliwości zastosowania robota:

-    pobieranie części z poruszającej się taśmy produkcyjnej,

-    sortowanie części leżących na poruszającej się taśmie produkcyjnej z syn- I chronizacją ruchów robota,

-    układanie części na uchwytach umieszczonych na poruszającej się ta- I śmie produkcyjnej.

Histogram pozwala na wizualizację możliwych skal szarości wokół szuka- I nego elementu. Celem tego jest sprawdzenie, czy wokół elementu jest wystar-czająco dużo miejsca dla chwytaka. Pozwala to uniknąć uszkodzeń komponen- I tów oraz zredukować koszty.

Zautomatyzowane ustawianie punktu TCP (ang. tool center point) - prze- I sunięcie trajektorii bazujące na systemie wizyjnym. Funkcja ta jest pomocna I podczas programowania systemów przeznaczonych do spawania łukowego lub I zgrzewania punktowego, gdyż umożliwia skompensowanie rozbieżności między I rzeczywistą konfiguracją i trajektorią ruchów w programach off-line. Funkcja I przesunięcia trajektorii ma możliwość trójwymiarowego pozycjonowania kanie- I ry wizyjnej w celu dokonania pomiaru rozbieżności, a następnie automatycznej I kalibracji programu robota. Funkcja może też automatycznie ustawić punkty | centralne narzędzia (TCP) oraz elektrodę spawającą (końcówkę drutu spawalni- I czego), które były uprzednio programowane ręcznie. Funkcja mierzy oraz kalibruje programy robota w pomiarze bezkontaktowym w ciągu ok. 30 min, zamiast kilkugodzinnego dopracowywania trajektorii, dzięki czemu znacznie skraca się czas potrzebny na konfigurację systemu i stanowiska. Istnieje możliwość zastosowania tej funkcji dla kilku (maks. do czterech) robotów przemysłowych sterowanych z jednego układu i pracujących na jednym stanowisku zrobotyzowanym.

Oprogramowanie realizujące sterowanie pozycyjno-siłowe i impedancyjne

Oprogramowanie to wprowadza sprężystą lub płynną podatność pozycjonowania w zależności od sił zewnętrznych albo zmian kształtu obrabianego przedmiotu. Robot jest wtedy podamy w kierunku jednej osi układu współrzędnych prostokątnych, niezależnie od tego, czy porusza się, czy stoi bez ruchu. Jednocześnie robot zachowuje sztywność w pozostałych kierunkach, co zapewnia utrzymanie wysokiej dokładności pozycjonowania i niezawodności działania. Gdy robot pracuje 144 w trybie podatności płynnej w określonym kierunku, wówczas miękko i łagodnie

poddaje się działaniu siły zewnętrznej, a jego położenie może być swobodnie zmieniane przez tę siłę. W trybie podatności sprężystej robot zachowuje programowalną sprężystość reakcji i działa jak kierunkowa sprężyna, której siła rośnie wraz z wielkością odchylenia od położenia wyjściowego. Stwarza to bardzo wiele możliwości zastosowania, skraca czas programowania robota oraz wpływa na poprawę wydajności i jakości produkcji.

Oprogramowanie do zarządzania plikami do komputera PC

Oprogramowanie File Services firmy Fanuc [253] pozwala na utworzenie kopii zapasowej aplikacji robota zazwyczaj na komputerze PC, z wykorzystaniem sieci Ethernet. Program przesyła pliki systemowe zmiennych oraz programów wykonywalnych do komputera, wykorzystując protokół FTP.

Oprogramowań ie diagnostyczne

Oprogramowanie diagnostyczne zapisuje takie parametry pracy robota, jak: czas pracy i maksymalne prędkości poszczególnych osi robota, największe momenty obciążające każdą z osi, zużycie okablowania w dolnym i górnym ramieniu robota, zużycie nadgarstka, przekładni i silników, sugerowane okresy, po jakich należy wymienić olej, nadgarstek czy przekładnie oraz diagramy miejsc najczęstszego przebywania nadgarstka w jego strefie roboczej, miejsca krytyczne i najbardziej obciążające manipulator. Otrzymane informacje mogą być przedstawiane w przystępnej formie graficznej w postaci wykresów, diagramów i tabel, które zawierają również przewidywane eża*sy bezawaryjnej pracy poszczególnych elementów manipulatora. Dzięki temu raport jest pomocny przy planowaniu: czynności przeglądowych i częstotliwości ich wykonywania Informacje z raportu pozwalają na utrzymanie robota w należytej sprawności mechanicznej oraz ni uniknięcie nieprzewidzianych przestojów produkcyjnych. Na tej podstawie można stwierdzić, na które elementy manipulatora należy zwrócić szczególną uwagę lub które, ewentualnie, jak najszybciej wymienić.

Oprogramowanie zapewniające bezpieczeństwo operatora i spełnienie wszystkich norm

Oprogramowanie takie oferuje firma Fanuc. Jest to DCS (ang. dual check safety) -sprawdzanie bezpiecznej prędkości i pozycji robota. Pozwala ono na zaprojektowanie określonych funkcji systemu bezpieczeństwa robota, z wykorzystaniem tylko samego robota. Oprogramowanie spełnia certyfikat bezpieczeństwa TUV, zgodnie z normą EN 954-1, w klasie bezpieczeństwa klasy 3 lub 4 - najwyższe, porównywalne z klasyfikacją dotyczącą ręcznego załadunku prasy. System DCS jest najbardziej i'opłacalny w zastosowaniach, w których dostępny obszar pracy robota musi być ograniczony ze względu na limity miejsca lub procesu, a katalogowy zasięg robota jest większy niż aktualnie wymagany. Dwa procesory analizują realną pozycję i prędkość serwonapędów, a porównując rzeczywiste dane z danymi ^zliczonymi, zapewniają bezpieczeństwo ludzi pracujących w po- 145