ScanImage09 (3)

v = (o x R

hl = 1=1 => hK⁵ \^ad/\

a = a* + a”

a" = s x R =>    |> 2    [^/₂ ]

a" = o)² x R => |a |>0,5    j^/₂]

fi>a/FT^FT^>27°⁶² b^²l

<* = — = 0,485 [5] da

ds = dv dt = 0,485 [/w]

Obwód gniazda roboczego manipulatora wynosi 2;eR = 12,566    [m] _{7 w} tym długość drogi

efektywnej 5,1 [m], co odpowiada tgy = ^^    => a = 46°03'03,54'\ Całkowity kąt

pracy efektywnej to 3a = 138°09'10.63". Długość łuku wynosi ^a _q 7tR => Ł- 4,822 [/w].

Rysunek 10. Rozmieszczenie magazynów i obrabiarek w gnieździe roboczym manipulatora robota.