Image 115

Ii8

Tablica 5.1

Zależność właściwości chwytaka od cech detalu manipulowanego [6]

Wlaiciwoid chwytaka Wlaiciwoid obiektu	|| II	n ZZ c a iii	ilil £ Ł-5-5	— ^£* !? c « g 2 «'5 S ? &8.-SS	2-5- s f Sj & Uli 3Ł-5Ś	S 1 (3
Msa			+		4-	+
Położenie łrodka dęikości			+		4-
Moment betwladnoid	+				+
KłztaJt	+	+	+	+		+
Par*metry geomerryczne	4-	4-	-
Tol«aacje wykonania miejsc uchwycenia	'4-	+	+			4-
WTaśćwoici powierzchni mieisc uchwyceni*	+	4-		+	+■
Sztywnok-	+
Odpomoić na naprężenia zewnętrzne				1 ^+		+

Ze względu na sposób przemieszczania się końcówek chwytaka dzielimy ja na:

a.    nożycowe (rys. 5.6a):

b.    szczypcowe (rys. 5.6b);

c.    imadłowc (równoległe, o mchu postępowym szczęk - rys. 5.6c);

d.    opasujące detal (rys. 5.6d).

Dodatkowo chwytaki można podzielić na: chwytaki centrujące wg osi symetrii detalu; chwytaki ustalające detal wg jednej wybranej powierzchni; chwytaki utrzymujące niezmienne położenie przedmiotu (podczas chwytania, przemieszczania i odłożenia).

5.3. Klasyfikacja chwytaków

Podsumowując zatem, chwytaki możemy klasyfikować wg następujących

kryteriów [6,8,15]:

a) budowy:

- układu napędowego: pneumatyczny, hydrauliczny elektryczny, elektryczno-magnetyczny (ze zwolnieniem pneumatycznym lub bez zwolnienia pneumatycznego detalu), adhezyjny (np. podciśnieniowy);