IMG108

manipulator) sam podejmuje działania mające na celu doprowadzenie do poilofenia wymaganego, natomiast w drugim — czeka, aż specjalne orientujące doprow adri przedmiot do wymaganego położenia i wtedy Jest to typowy sposób pracy umożliwiający wykorzystanie prostego m o kyrućioowh możliwościach programowych i ruchowych.

A=A

m.j—■ | - im

Rys. 2.4. Identyfikacja pierwotnego położenia tabliczki gazomierza (22]

MECHANICZNE UKŁADY CHWYTAJĄCE I ORIENTUJĄCE PRZEDMIOTY

Mechaniczne układy orientujące wykorzystywane są do chwytania pz: miotów z pojemników urządzeń podających i przekazywania ich w okna-nych położeniach do elementów prowadzących tych urządzeń (utrzymując nadane tym przedmiotom położenie). Podstawowe wymagania stawiane pro tych układów są następujące:

—    zapewnienie podawania przedmiotów w liczbie odpowiadającej :yirr wydajności pracy zasobnika,

—    zapewnienie i utrzymanie żądanego położenia podawanego przedmiotu.

Ogólnie, praca mechanicznych układów chwytających i orientujących pn» ■aiaty w przestrzeni polega na zasadzie prawdopodobieństwa ich uchwycą z całej ilości przedmiotów znajdujących się w pojemniku zasobnika. Pinim przedmioty w pojemniku leżą w dowolnym położeniu, jest więc oczywiste.) tylko niektóre z nich znajdują się w położeniu umożliwłającym ich uchwycą przez elementy chwytne mechanicznych urządzeń orientujących.

Mechaniczne układy chwytające i równocześnie orientujące przolnss można podzielić na grupy, biorąc pod uwagę następujące cechy: i - sposób przygotowania w pojemniku zasobnika przedmiotów do ich uch* ■ cenił.

_ rodzaj elementów chwytnych zasobnika i sposób chwytania przedmiotów.

. sposób podawania przedmiotów z elementów chwytnych zasobnika do jego elementów prowadzących przedmioty będące już w położeniu zorientowanym.

Przygotowanie przedmiotów- do uchwycenia może odbywać się w różny sposóK Czynnikami wypływającymi na nie mogą być:

a)    siły wpływające na położenie przedmiotów w chwili ich chwytania (rys. 2.5). Takimi silami mogą być: siły ciężkości, siły tarcia, siły bezwładności i siły zewnętrzne. Najczęściej równocześnie występuje kombinacja kilku rodzajów sił. Na rysunku 2.5 — poz. 1 i 2. pokazano wykorzystanie działania sił ciężkości i sił tarcia do przygotowania przedmiotów do uchwycenia. Przedmioty pod wpływem tych sił przesuwają się w kierunku elementów chwytnych zasobnika i równocześnie zajmują pożądane położenia, najbardziej dogodne Jo uchwycenia. Na rysunku 2.5 — poz. 3. nich przygotowawczy przedmiotów na tarczy ciernej odbywa się po okręgu za pomocą sil tarcia, a w kierunku promieniowym za pomocą sił bezwładności. Na rysunku 2-5 — poz. 4. pokarano wykorzystanie sił zewnętrznych i sił bezwładności do przygotowania przedmiotów do chwytania (przedmioty są rozrzucane za pomocą łopatek przymocowanych do szprych obracającej się tarczy). Mieszanie przedmiotów i ich układanie w żądanym przygotowawczym położeniu może być realizowane przez same elementy chwytne (rys. 2.5, np. poz. 1. II. 12, 13. 14 i 15) lub przez specjalne przetrząsacze i mieszalniki (rys. 2.5, np. poz. 4. 16 i 17). Okresowe wstrząsanie całej masy przedmiotów może także pobudzić je do przyjmowania bardziej dogodnego położenia do uchwycenia (np. jak to ma miejsce w zasobnikach wibracyjnych);

b)    kształt pojemnika zasobnika, który może mieć znaczący wpływ na układanie się przedmiotów. Na przykład na rysunku 2.5 — poz. 3. 5. 6. 7 i S. widać, że kształt i pochylenie dna pojemnika albo jego ścianek, ewentualnie tarczy z elementami chwytnymi, okazują się znaczącymi czynnikami wpływającymi na ułożenie przedmiotów w dolnej części pojemnika, takie aby było najbardziej dogodne do ich uchwycenia.

Rodzaj elementów chwytnych, łącznie z kształtem chwytanych przedmiotów i położenia ich środka ciężkości ma decydujący wpływ na wydajność chwytania (i orientacji) przedmiotów.

Na rysunku 2.5 — poz. 12 i 13 — widać, że przedmioty o wymiarach / < d i ułożeniu środka ciężkości bliżej dna. mają skłonności do ustawiania się dnem w dół, natomiast długie przedmioty o i > d (np. rys. 2.5 — poz. 11) przeważnie układają się ..płasko" i mogą być przewracane na odpowiednich elementach mechanizmów chwytających. Kształt przedmiotów tnp. rys. 2.5 — poz. 9) w decydujący sposób określa kształt chwytaków i specyfikę ruchów przygotowawczych, trwających do momentu ostatecznego zawieszenia lub zapadnięcia się przedmiotów w elementach chwytnych chwytaka.

Ruch przygotowawczy może być realizowany przez toczenie, zawieszanie lub zapadanie się przedmiotów.

99