IMG144

W celu uzyskania swobodnego wprowadzania przedmiotu w p_ należy zastosować urządzenia umożliwiające korekcję położenia zamocowanego w chwytaku lub przedmiotu, do którego wkładany je^¹^ przedmiot. Urządzenie korygujące położenie przedmiotu zarnoc^ ^ w chwytaku jest integralną częścią chwytaka. Konstrukcje tego typy taków w zależności od stawianych wymagań mogą być proste (np. _C^S-z rys. 2.6ób) lub złożone (rys. 2.66c).    ^

266. Chwytaki i korekcją po/oźcnia chwytanego przedmiotu.’ wiązania konstrukcyjne

ida&jś

suw

Pr

■L^ swobodne wprowadzenie płaskownika 1 w rowek 2 (na całej J^^? !f«ci) należy zapewnić płaskownikowi 1 (rys. 2.66a):

^ JM# przemieszczania się wzdłuż osi x (wartość ±Az jest zależna od L^f ^junnego położenia płaskownika i rowka), łjrL# obrotu o pewien kąt to taki, aby płaskownik 1 mógł być wpro-r J^rooy prostopadle do rowka.

konstrukcji układu wykorzystano właściwości kinematyczne dwóch robotów przegubowych. W przypadku wprowadzenia walca w otwór fizyczny musi być utworzona przestrzenna konstrukcja przegubowa, gdyż [ są przesunięcia i obroty względem dwóch osi (x i y).

\j rysunku 2.66b pokazano, że w celu stworzenia warunków do swobodnego Ltfdzania przedmiotu 1 w krótki otwór 7 zastosowano szczęki 2 zamocowa-r^jptężystych łącznikach 6. Do zamykania szczęk 2 wykorzystano elastyczny Ijk 3 napełniony sprężonym powietrzem doprowadzonym do przewodu 5. bojowa 4 umożliwia zamocowanie chwytaka do ramienia lub kiści manipulato-n jednak gdy czop przedmiotu 1 i otwór w przedmiocie 7 będą miały znaczną cjość, mogą wystąpić trudności z montażem.

W chwytaku z rysunku 2.66c zastosowano układ korekcyjny złożony z czte-fd> sprężystych łączników 5. Układ korekcyjny jest przymocowany do tarczy 4 (przykręconej do kiści) i do wewnętrznej tulei chwytaka. Podczas transporto-unii przedmiotu przez manipulator chwytak jest usztywniony przez specjalny ainek uruchamiany przez sprężone powietrze doprowadzane do końcówki 7. tal wpływem parcia sprężonego powietrza tuleja 8 przemieszcza się w dół zaciska się na powierzchni stożkowej, co powoduje zamocowanie korpusu 1 chwytaka. W celu odmocowania korpusu 1 podaje się sprężone powietrze do środka tulei 8 (sposób doprowadzenia powietrza nie jest pokazany).

Do odmocowania przedmiotu (mocowanego w szczękach 2 za pomocą sprężyn 16) wykorzystano układ złożony z dźwigni 14 i łączników 15, napędzanych przez przemieszczany do dołu tłok 13 pod działaniem sprężonego powietrza doprowadzonego do otworu 6. Konstrukcja chwytaka umożliwia wymianę szczęk 2 (łącznie z całym siłownikiem 3). Siłownik 3 jest mocowany przez tuleję sprężystą 12, zaciskaną przez stożkową tuleję 11 (będącą równocześnie tłokiem). W celu przemieszczenia tulei 11 do dołu podaje się sprężone powietrze do otworu 10.

Mechaniczne urządzenia do wzajemnej orientacji przedmiotów umożliwiają korekcję położenia jednego z przedmiotów tak, aby było możliwe ich wzajemne złożenie.

Urządzenie z rysunku 2.67a wykorzystuje mechaniczny sposób orientowania przedmiotów: wałeczka 7 i tulejki 6. Tulejka 6 jest zamocowana w uchwycie 5, połączonym przez łożyska toczne 4 z obracającym się wałkiem 3, którego oś jest pochylona w stosunku do osi wirującej tulei 1. Wałek 3 jest połączony 'omocą wpustu z tuleją I. Orientowany wałeczek 7 jest popychany _zz ft i opiera się o powierzchnię czołową tulejki 6. Pod wpływem

a

170