KiDUM1

Kinematyka i dynamika układów mecłtałronicznych. Egzamin. 26.06.2014 Część A

1.    Synteza jakościowa

2.    Warunek Grashofa

3.    Metody syntezy strukturalnej

Część B

I. Zmienną złączową 6_t można wyznaczyć z następującego wzoru:

w przypadku gdy: p_x = 0, || = 0 oraz p_t = d,, to (wybierz jedna odpowiedź):

A.    nie istnieje żadne rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki - wartość kąta

0,

B.    0,=O°

C.    Ą=180°

D.    istnieje nieskończenie wiele rozwiązań zadania odwrotnego kinematyki -wartości kąta Oj

2.    Wskaż błędne uzasadnienie do następującego stwierdzenia.

Częściej w praktyce przemysłowej w przypadku manipulatorów stosowane są trajektorie złączowe niż kartezjańskie ponieważ:

A.    Wartości zmiennych złączowych są bezpośrednio zmieniane nadążnie przez układy sterowania osi ruchu manipulatora

B.    Trajektorie złączowe nie zawierają pozycji osobliwych chwytaka

C.    Obecnie dostępne czujniki pomiaru położenia i orientacji są drogie i nie zawsze działają niezawodnie w warunkach przemysłowych •

D.    Stosowanie trajektorii złączowych nie wymaga stosowania dużych mocy obliczeniowych układu sterowania w trakcie sterowania ruchem chwytaka

3.    Przedstaw macierzową postać układu równań dynamicznych ruchu manipulatora. Nazwij składniki i określ, jakim rodzajom oddziaływań odpowiadają. Określ rodzaj rozważanych równań (klasyfikacja matematyczna)

Część C

1.    Opisać metody wykorzystywane do precyzyjnej nawigacji mobilnymi robotami kołowymi

2.    Zadanie proste kinematyki dla mobilnych robotów kołowych

3.    Wady i zalety stosowania metod sztucznej inteligencji w modelowaniu i identyfikacji mobilnych robotów kołowych