Egzamin JURKA

Kinematyka i dynamika układów mechatronicznych. Egzamin. 26.06.2014

Cześć A

1.    Synteza analityczna

2.    Synteza mechanizmu na podstawie dwóch punktów

3.    Klasyfikacja par kinematycznych robota równoległego

Cześć B

P Zmienną złączową 6) można wyznaczyć z następującego wzoru:

= arctan

w przypadku gdy: p_x = 0, p_y = 0 oraz p_z = d_u to (wybierz jedna odpowiedź):

A.    nie istnieje żadne rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki — wartość kąta

0,

B.    0/=O°

c. 0j=m°

D. istnieje nieskończenie wiele rozwiązań zadania odwrotnego kinematyki -wartości kąta 0/

2.    Celem skalowania trajektorii złączowych członu mechanizmu jest (wybierz jedną odpowiedź)

A. Zapewnienie ciągłości przebiegu trajektorii punktu członu mechanizmu w | funkcji czasu

—ś§ B. Zapewnienie różniczkowalności przebiegu trajektorii punktu członu mechanizmu w funkcji czasu

+ C. ‘Zapewnienie możliwości i efektywności realizacji śledzenia zaplanowanej trajektorii punktu członu mechanizmu

— D. Zapewnienie omijania pozycji osobliwych przez człon mechanizmu

3.    Zdefiniuj proste i odwrotne zadanie dynamiki. Wyjaśnij, jak rozwiązuje się te zadania.

1.    Opis równoległej struktury identyfikacji mobilnego robota ■

2.    Cel stosowania identyfikacji dynamicznych równań ruchu, (korzyści oraz metody)

3.    Przedstawienie charakterystyk czasowych wybranego charakterystycznego punkt robota mobilnego (z niezależnym sterowaniem 'osiami) poruszającego się po trajektorii kołowej