P1080250

5. Sterowanie robotów przemysłowych

bliżu robota. Przy takim oprogramowaniu operator może obsługiwać magazyn w module podczas obróbki przedmiotu na obrabiarce. Dzięki zastosowaniu opro. gramowania DCS notuje się znaczący wzrost wydajności, oszczędności miejsca w hali produkcyjnej, elastyczność systemu i redukcję kosztów sprzętu.

5.6. Sterowanie robotów mobilnych

Sterowanie robotów mobilnych polega na prowadzeniu ich po powierzchni hali produkcyjnej. Można wyróżnić techniki prowadzenia robotów mobilnych poka-zane na rys. 5.11:

-    z pasywną linią prowadzącą,

-    z aktywną linią prowadzącą,

-    bez linii prowadzącej.

[ Techniki prowadzenia

fliria prowadząca k	Linia prowadząca^	Bez linii k
1 pasywna 1	aktywna	prowadzącej 1
- Prowadzenie wzdłuż	- Prowadzenie indukcyjne	- Nawigacja wirtualna
konturu ściany		w połączeniu z lokalizacją:
- Detekcja fbtooptyczna.		- przyrostową
prowadzenie wziM		- podczerwoną
namalowanej fini		-ultradźwiękową
-Według znaczników		- laserową
magnetycznych		-żyroskopową
-Detekcja metalu.
prowadzenie wzdłuż
metalowego przewodu

Rysunek S.l|*j pfy* ' 1 -_

Techniki prowadzenia autonomicznych robotów mobilnych

Schemat blokowy sterowania przemysłowymi robotami mobilnymi pokazano na rys. 5.12. Zależnie od techniki prowadzenia, układ sterowania realizuje odmienne zadania. Podczas prowadzenia robota wzdłuż pasywnych lub aktywnych linii znajdujących się na podłodze hali, podstawowym zadaniem jest identyfikacja i dokładne pozycjonowanie w punkcie celu, którym jest odpowiednia stacja zala-dowczo-rozladowcza. Podczas nawigacji wirtualnej, czyli prowadzenia robotów autonomicznych, układ sterowania musi realizować następujące zadania:

-    prowadzić robota od punktu startu do celu po wymaganym torze z wykrywaniem otaczających przeszkód,

-    określić lokalizację (pozycję) robota w każdym punkcie toru lub trasy,

-    identyfikować i dokładnie pozycjonować w punkcie celu.

Centralny

komputer

sterujący

H U

Sterownik

PLC

Nadajnik

radiowy

Łączniki

drogowe

1^r
Stacja		Stacja
zaladowczo-rozładowcza		zaladowczo-rozładowcza
bierna		aktywna

1-i-3 m

55

n

Prowadzenie Prowadzenie wg konturu wg linii optycznej lub indukcyjne

Q O

Prowadzenie wg znaczników magnetycznych

Q Q

Lokalizacja wg transponderów

Nawigacja wirtualna bez linii prowadzącej

Prowadzenie wg linii pasywanej lub aktywnej

Rysunek 5.^_

Schemat blokowy sterowania przemysłowymi robotami mobilnymi

Prowadzenie robota po zaplanowanej trasie

Techniki pasywne (bierne) wymagają użycia namalowanych albo przyklejonych na podłodze hali produkcyjnej barwnych pasków lub taśm stalowych, wytyczających tor ruchu pojazdu. Siedzenie toru ruchu jest oparte na zasadach fotooptycznych lub wykrywania metalu. W każdym z tych układów w mechanizmie jezdnym robota znajduje się głowica z sensorami, a prowadzenie polega na takim pobudzaniu sensorów, aby tor jazdy odbywał się po wytyczonej linii.