Znając prędkość vc środka masy C i prędkość kątową co, możemy obliczyć prędkość v dowolnego punktu bryły sztywnej. Zatem prędkość elementarnej masy dm wynosi:
V = Vr + CG X r'
Zgodnie z definicją kręt elementu masy dm względem nieruchomego punktu 0 wynosi: