SDC13006

sób cyfrowy regulacja położenia) a sterownikiem napędu posuwu (gdzie reguła' cja prędkości posuwu jest realizowana w sposób analogowy) musi wystąpić przetwornik cyfrowo-analogowy, czyli interfejs CIA (rys. 10.4).

W zależności od zastosowanego układu pomiaru położenia, w serwonapędzie dyskretnym należy używać przetwornika analogowo-cyfrowego jako interfejsu A/C między czujnikiem i sterowaniem NC lub interfejsu cyfrowego (dla czujnika o działaniu cyfrowym).

Inny podział serwonapędów wynika z kryterium struktury regulatora położenia. Można mówić o serwonapędach:

•    ciągłych liniowych,

•    ciągłych nieliniowych,

•    dyskretnych ze stałym krokiem (liniowych),

•    dyskretnych ze zmiennym krokiem (nieliniowych).

Przytoczony podział ma swoje źródła w charakterystyce statycznej regulatora położenia (rys. 10.5).

d)

V

Rys. 10.5. Charakterystyki statyczne regulatora położenia (a): b) ciągły liniowy, c) ciągły nieliniowy, d) dyskretny o stałym kroku, e) dyskretny o zmiennym kroku

W serwonapędach o działaniu ciągłym sygnał wyjściowy z regulatora połażenia jest ciągłą funkcją liniową lub nieliniową uchybu położeniowego e.

Ważną cechą takiego serwonapędu jest współczynnik wzmocnienia prędkoś-ciowego K_v, który można obliczyć ze wzoru

£ £

gdzie: v — prędkość ruchu posuwowego, £ — uchyb w serwonapędzie, U_l — sygnał sterujący prędkością ruchu, k — współczynnik wzmocnienia regulatora drogi.

W praktycznie stosowanych serwonapędach obrabiarek sterowanych numerycznie nie stosuje się regulatorów o działaniu ciągłym. Wynika to z faktu, że wartość zadana przemieszczenia z interpolatora ma postać dyskretną, a porównywanie z rzeczywistym zmierzonym przemieszczeniem także odbywa się dyskretnie. Uchyb położeniowy £ wykrywany jest więc także w dyskretnych chwilach.

— 180