17448 str058 (3)

i iczbH obserwowanych tinlolllów |nui wumiildnm Imnlnc/nym, tucz niewystarczającym illu otrzymania wysoko dokładno) pozycji l»l«lmjn o< min wartości współczynników geometrycznych na momant pomiarów stanowi zaśmiali zy tilnmnnl Dla Jej uzyskania wykorzystuje się okno „DOP”, któro przedstawia wartości wybornych współczynników geometrycznych w funkcji czasu (rys. 4.24). Operator ma moźllwośf zapoznania się z wartościami VDOP, HDOP, PDOP czy GDOP jako krzywe dobowe,

ki/ywn dobowa współczynnika GD

kr/ywn dobowa wwpólozynnlka PD

ustawione parametry prognozowania

GDAŃSK S4"30 N 18‘30'E    46.32 m

. -Q0^l§LQ?:Q3'25_Window^00.06-24.00_ CuCoff anglę:15 _ .Ąlmąnąę fromj)2d0_2-09 .

DP

Satellite PDOP/GDOP
	p W	...................MA_____
	ffl: | S ii Hig .. ...... ...... ......... ........ ...__...
		t

dostępne satelity

godziny doby

uiiwiik ogranicznik IS1 gadzin

/obluzowanie Irak milolltńw

1 zobrazdwaniej J__tabeląry czn§;

"widzialnośćij satelitów i

II wysokości topocentryczne | [(.sątelUów_______________j

; Suma liczby obserwowanych; I satelitów I DOP

aktualne okno

Rys. 4.24. Okna dialogowe prognozy wartości DOP w funkcji czasu.

Wslypne przypuszczenia dotyczące niekorzystnych warunków wykonywania pomiarów pomiędzy godzinami 15.30 a 16.00 potwierdzają się na przedstawionym wykresie. W wyniku zmniejszenia się liczby dostępnych satelitów gwałtownie wzrosła wartość obu prezentowanych współczynników geometrycznych (GDOP, PDOP). Z tego względu przyjęto, że korzystnymi wartościami GDOP oraz PDOP są nie więcej niż 6 oraz nie więcej niż 4 odpowiednio.

Omawiane pakiety prognozowania konstelacji umożliwiają również analizę zmian wysokości topocentrycznej poszczególnych satelitów w funkcji czasu. Wyodrębniono w tym celu i>kno „Elev” (rys. 4.25). Jego analiza umożliwia określenie momentu czasu, w którym wybrany satelita wzniesie się ponad wymaganą wysokość oraz jak będzie się ona zmieniać.

Na prezentowanym rysunku, ze względu na czytelność, przedstawiono zmiany wysokość topocentrycznej jedynie dla czterech wybranych satelitów. Z zamieszczonego wykresu wynik, m.in., że o godz. 12.00 satelita o numerze 16 kulminuje w zenicie obserwatora, a satelita PUt 29 będzie obserwowany pomiędzy godzinami 06.00 a 10.00. Prezentowana tu informacja jon istotna z punktu widzenia użytkownika dokonującego pomiarów wysokości, ponieważ znac/nt liczba satelitów „wysokich” zapewnia precyzyjny pomiar tego parametru.

4.4. Zastosowanie filtru Kalmana

Nawigacja jest procesem ciągłym, którego jednym z wielu elementów jest określani współrzędnych pozycji obiektu w momentach dyskretnych. W potocznej opinii wynikiem p< miaru pseudoodległości są określone współrzędne pozycji prezentowane na ekranie odbloi nika. Zapomina się tu jednak, że proces nawigacji ma charakter dynamiczny, jego parametr ulegają ciągłym zmianom przy równoczesnej zmienności błędów mierzonych wielkości fizyc. nych. Określane przez odbiornik GPS parametry obarczone są różnymi błędami pomiaróv Intuicja podpowiada, że istnieje związek pomiędzy kolejno po sobie wyznaczanymi pozycjan Wydaje się mało prawdopodobne, że bieżąco wyznaczone współrzędne będą znacząco o< biegały od poprzednich. Z tego względu poszukuje się takiego modelu dynamicznego, któi zrealizuje swoiste „połączenie" informacji związanej z pozycją z „nieodległej przeszłość

i: