74879 P1080341

10. Sztuczna inteligencja w robotyce

10. Sztuczna inteligencja w robotyce

Nowe wagi komórek wolnych i zajętych wypełnione od punktu zauważenia i nowa trasa ruchu robota do celu

Rysunek 10.17

Rysunek    *    _ ——-

Trasa ruchu robota od punktu startu do celu z zapamiętaniem i uwzględnieniem położenia przeszkody

Robot zaczyna poruszać się do punktu docelowego, ale będąc w komórce o wadze 11, jego system wizyjny zauważa przeszkodę znajdującą się na ^wySj nerowanej trasie ruchu. Wówczas robot kolejny raz, zgodnie ze znanym ^a S rytmem, zapełnia wagami wszystkie komórki wolne i zajęte po to, aby zna "I 328 inną drogę do celu i zakładając więzy holonomiczne, generuje ją (rys. 10- 1' )•

jeżeli założyć, że jest to inteligentny uczący się robot mobilny z układem _st_erowania III generacji, o strukturze funkcjonalnej pokazanej na rys. 10.2, to położenie przeszkody zostanie wprowadzone i zapisane w nowym teraz modelu otoczenia i przy następnym ruchu do punktu docelowego jego trasa będzie prze-bjegaćjak pokazano na rys. 10.18.

10.6. Perspektywy rozwoju robotów inteligentnych

10,6.1. Sztuczna inteligencja oparta na zachowaniach

Można prognozować, że w dalszym rozwoju robotów inteligentnych dominować będzie sztuczna inteligencja oparta na zachowaniach. R. Brooks sformułował to następująco [12]:

„To iugeruje, że dostępność wiedzy o istocie bytu i reagowanie spowoduje¹ znaczące Uproszczenie zagadnień, takich jak: zachowania związane z rozwiązywaniem problemów, język, wiedza ehpercka, zastosowania oraz powody zachowań. Wiedza o istocie bytu oznacza zdolność ao poruszania się w dynamicznym środowisku i wyczuwa-rnMŚidczenia w stopniu umożliwiającym podtrzymanie funkcji życiowych i Reprodukcji. To na tej części inteligencji skoncentrowała się ewolucja i stanowi ona dużo większą trudność. ”

Ponieważ w przyrodzie inteligencja nie występuje i nie może egzystować bez ciał materialnych, to jej osadzenie w robotach jest traktowane jako fundamentalne. Jeżeli pragnie się skonstruować sztuczny inteligentny system, to będzie to możliwe tylko za pomocą i na podstawie robotów [11,13]. W odróżnieniu od ^standardowej robotyki nie żąda się ponadto stałego środowiska zewnętrznego, ale tylko odpowiednio przewidywalnego. Wymaga się trwałego mteraktywnegolglostosowania się otoczeniem do systemu. Uzasadnione jest to wynikiem prac z badań nad mózgiem, w których coraz wyraźniej widać, że każdy mózg konstruuje sobie swoją własną rzeczywistość [105].

W ostatnich latach przeprowadzono eksperymenty z robotami, w których Stosowano te zasady. Wszystkie roboty charakteryzują się tym, że osiągają ^swoje, dające się obserwować zachowania za pomocą wielu, często jednocześnie aktywnych, sensorycznych sprzężeń zwrotnych. Stawało się jednak coraz bar-jasne, na czym polegają trudności wynikające z tego podejścia. Proste spo-% zachowania w dużym stopniu współdziałają ze sobą. Do tej pory jest moż-konstruowanie systemów zachowań zawierających od dwudziestu do ^Czterdziestu sposobów zachowania tego samego rodzaju. Później jednak dla powieka - konstruktora złożoność wzrasta tak bardzo, że nie daje się kontro-£^Wać każdej zmiany. Można spróbować pokonać tę trudność wszelkimi sposo-¹¹¹¹ uczenia się maszyn. I rzeczywiście wiele spośród programów kontrolnych 329