88923 test1 1 (2)

10.    Które z poniższych pojęć nie jest zespołem robota:

a)    układ mechaniczny;

b)    otoczenie przestrzeni;

c)    układ czujnikowo-sterujący;

^ wszystkie powyższe są.

11.    Co to jest kinematyka:

a)    nauka zajmująca się opisem ruchu z uwzględnieniem sił wywołujących ten ruch. W jej ramach bada się zmiany położenia członów manipulatora;

b)    nauka zajmująca się opisem ruchu bez uwzględnienia sił wywołujących ten ruch. W jej ramach bada się zmiany położenia członów manipulatora;

c)    nauka zajmująca się opisem ruchu z uwzględnieniem sił wywołujących ten ruch. W jej ramach bada się zmiany położenia, prędkości i przyspieszeń członów manipulatora;

^ nauka zajmująca się opisem ruchu bez uwzględnienia sił wywołujących ten ruch. W jej ramach bada się zmiany położenia, prędkości i przyspieszeń członów manipulatora.

12.    Aktuatoryto:

a) czujniki;

elementy wykonawcze;

c)    sterowniki;

d)    układy wspomagające.

13.    Który z elementów nie pasuje do elementu wykonawczego:

a) nastawnik energii; komputer;

c)    przetwornik energii;

d)    wszystkie pasują.

14.    Co to jest zadanie proste kinematyki:

a)    wyznaczenie położeń, prędkości oraz przyspieszeń efektora z uwzględnieniem sil i momentów oddziałujących na manipulator;

b)    odwzorowanie opisu położenia manipulatora z przestrzeni współrzędnych kartezjańskich do przestrzeni współrzędnych konfiguracyjnych;

)tf[ odwzorowanie opisu położenia manipulatora z przestrzeni współrzędnych konfiguracyjnych do przestrzeni współrzędnych kartezjańskich;

d) żadne z powyższych.

15.    Współrzędne jednorodne to:

a)    trzy współrzędne w przestrzeni euklidesowej;

b)    cztery współrzędne opisujące położenie punktu w przestrzeni konfiguracyjnej;

>■ cztery współrzędne przy czym nie wszystkie z nich mogą być jednocześnie równe zero;

d) żadne z powyższych.

16.    Notacja Denavita-Hartenberga jest opisana wzorem:

a)    T_s    = P_z^|) • Rot_z(i__u ■ P_x{i) • Rot_xU);

b)    Tf    = Rot_x(i) • P_Z(j-\) ’ P_x(i) • Rat_w._t);

c)    T_t    = Rot_m • P_xii) • P_z{i_u ■ Rot_z(j__});

^Ti ~ R°^fzV-l) '    ’ ^x(i) ' R^Ot*0) •

17.    Jednym z parametrów notacji D-H jest:

kąt konfiguracji członów powstały w wyniku obrotu wokół osi z^., do momentu aż osie i x, staną się równoległe;

b)    kąt konfiguracji członów powstały w wyniku obrotu wokół osi jc, do momentu aż pokryją się wszystkie osie;

c)    kąt konfiguracji członów powstały w wyniku obrotu wokół osi Zj.| do momentu aż aż pokryją się wszystkie osie;

d)    żadne z powyższych.

1.    Słowo robot jest pochodzenia:

czeskiego;

b)    angielskiego;

c)    japońskiego;

d)    niemieckiego.

2.    Jak nazywane są pierwsze trzy prawa robotyki:

a) prawa;

X kanony;

c)    postulaty;

d)    definicje.

3.    Jakiego typu układ przedstawiono na rysunku:

a)    Źródłem energii jest człowiek, środki sterowania pozostają ręczne, ale są sztucznie wzmacniane;

b)    Źródłem energii jest silnik, środki sterowania są automatyczne i nie są sztucznie wzmacniane;

X Źródłem energii jest silnik, środki sterowania pozostają ręczne, ale są sztucznie wzmacniane,

d) Żadne z powyższych.

4.    Które z pojęć określających podział robotów ze względu na budowę jednostki kinematycznej nie pasuje do pozostałych:

a)    monolityczne;

b)    pseudomodułowe; kartezjańskie;

d) modułowe.

5.    Czy manipulator to:

X to urządzenie techniczne przeznaczone do realizacji niektórych funkcji manipulacyjnych, tzn. funkcji kończyny górnej człowieka, w których można wyróżnić funkcje manipulacyjne i wysięgnikowe;

b)    to urządzenie techniczne przeznaczone do realizacji niektórych funkcji manipulacyjnych i lokomocyjnych człowieka, mające pewien poziom inteligencji maszynowej;

c)    to urządzenie techniczne przeznaczone do realizacji niektórych funkcji manipulacyjnych i lokomocyjnych, w których można wyróżnić funkcje manipulacyjne i wysięgnikowe;

d)    żadne z powyższych.

6.    Co to znaczy, że osie par kinematycznych manipulatorów są klasy V:

a)    są to pary typu obrotowego;

b)    są to pary typu kulowego; są to pary typu obrotowego i translacyjnego;

d) są to pary typu translacyjnego.

7.    Ciało poruszające się na płaszczyźnie ma:

)Q 3 stopnie swobody;

b)    4 stopnie swobody;

c)    2 stopnie swobody;

d)    żadne z powyższych.

8.    Przedstawiony a rysunku manipulator jest typu:

sferycznego;

b)    polarnego;

c)    cylindrycznego;

d)    kartezjańskiego.

9.    Przedstawiony na rysunku robot jest robotem:

monolitycznym;

b)    modułowym;

c)    pseudomodułowym;

d)    żadnym z powyższych .