IMAG2593

Oirofciingutocu / obwnraqm GPS i MS

X = X„ + X

//X ... = \j + //R\

R f maaerz transformacji z układu kamer/ do układu terenowego

X - wektor Wspołrzędn yęh w uki3dzie terenowym ' prostokątnym układzie vvsp płask on oraz H - EM H>

H Z

V )

X = x,„+x,_v = \,_;+//X_; . s X., 4-//R R R

R    macierz transformacji z układu kamery (_C) do uk Jadu pok ladoweco samotc

•I    macierz transformacji z układu pokładowego (b) do układu nawigacyjnego

R' macierz (r imtormacji z układu nawigae yioj

X - wektor współrzędnych w układzie.