011 3

•...... •    i, sliiimui pojcdync/y punki l»» ukl.nl |«-_S| ulnitshkuw.ilns

l> u•iiii(*if vi /nic

<•••'    " i lownnnm stanu. t«» mówimy, że proces icst identyfikowałoś

!•••• mieli u/nu |« /cli n.i podstawie znajomości zmiennych sianu można wy/iuic/\i

ot ' >i clim.'iitow m.uiei/y sianu układu \ (oznaczenie przyjęło jak w równaniu il 'o \n.ililwviu kr\icriuin idcntyfikowalności polega na badaniu rzędu macierz \

( x(0). Ax(0).....A" ¹ x(0)].    (|.10)

Ir .-h i ad lej macierzy jest równy n. to mówi się. że układ jest identyfikowalny parnmetryczme

Si w icrd/enie. ze dany układ jest nieidenty fi ko walny oznacza, że nie ma możliwości, nu podstawie posiadanych informacji, dokonania identyfikacji modelu rozważanego układu

Kolejnym etapem procesu identyfikacji jest eksperyment.

1.4. Eksperyment

I i peryment w identyfikacji jest podstawowym źródłem informacji a posteriori W piakt\cc eksperyment stanowi największe ograniczenie w przeprowadzeniu ult*nl\fikacji układów mechanicznych. Wynika to przede wszystkim z braku możli wum i pomiaru niektórych parametrów ruchu z wymaganą dokładnością, jak np. siły wymuszającej w czasie normalnej pracy maszyny, lub z zakłóceń działania układu •.powodowanych przeprowadzaniem pomiaru.

W celu prawidłowego przeprowadzenia eksperymentu należy ustalić zbiór czynników wpływających na jakość otrzymywanych rezultatów. Pierwszą czynnością jest ustalenie charakteru eksperymentu. Rozróżnia się tu eksperymenty: bierny i czynny.

ł ksperyment bierny polega na zbieraniu informacji z pomiarów przeprowadzonych na obiekcie w czasie jego normalnej pracy. Taki rodzaj eksperymentu ma swoje w idy i zalety. Do głównych wad należą: długi czas zbierania informacji ze względu na lo.owość zjawisk i konieczność uśredniania mierzonych przebiegów, ograniczony ik ii . zmian wartości zmiennych stanów obiektu, co powoduje zawężenie stosowalno-^ i modelu do wąskiego przedziału wartości parametrów' ruchu, trudności obliczeniowe ze względu na losowość, występowanie błędów' identyfikacji wówczas, gdy na obiekt działają nieznane dla eksperymentatora, ale istotnie oddziałujące zakłócenia.

I'odstawową zaletą eksperymentu biernego jest to. że badanie przeprowadza sic w w.minkach takich, w jakich obiekt pracuje w eksploatacji, przy minimalnej nip o ni m eksperymentatora. Eksperyment ten może być zastosowany, gdy identyfikujmy pi osie modele, a wyniki .identyfikacji mogą. mieć charakter przybliżony, lub w pi/ypadku gdy nic ma innej możliwości przeprowadzenia eksperymentu.

I I .pa smem nazywamy czynnym, gdy istnieje możliwość sterowanego oddziały w mii na obiekt w celu wywołania żądanych reakcji. Celem takiego eksperymentu jest aby pr/y możliwie malej liczbie prób uzyskać jak najwięcej informacji o obiekcie

^{1 1}    1**1 mi< ni i \niiN |« il nujL/v**iicj wykonywimv "    iiunl »* U »• «•!»»•    n» ' *

¹    ,u.* <ii I l sperymcnt czynny powinien    bs. • • • •.I»• w..    m•"    •

i*. \ | Oi u. >w .u nu cl p. iyincntu do celów nimi    Id .m nnd* . \ /"i..... »•> .*» , n    •

*•*•» i miiii' i / y u u ik i maiaco znaczny wpływ nu i.do.i oii.ymnimh modrli

. i . i i d u amplitud sy gnału wyrmiv.i|.]u v<‘ i uch.

• ił -i punktów pomiarowych oraz rodzaju mierzonego pat.imeini mchu ■ > i ..r odpowiedniej aparatury pomiarowej ze względu na żądana dokladnosi

¹¹ lUNlik.u|i układów mechanicznych stosuje sę najczęściej sygnały wy ........n i' • w post.u i

> i u.dow harmonicznych zdeterminowanych.

miłow impulsowych losowych i zdeterminowanych. i>i n.dow losowych o charakterze szumu.

•    iii ii wymiis/aiacc harmonicznie zmienne można realizować przez zasto ..... huilników różnych typów o odpowiednich dla badanego układu para

mm ii i« . hnic/.nych Szczegóły doboru wzbudników do badania układów mccliu-•*i. ... i u |u/cdMawiono w rozdz. 4.

•    > 111 ds impulsowe można uzyskać stosując uderzenie. Stosowanie uderzenia jako pi i , v \imis/a|uccgo ruch jest wygodne z praktycznego punktu widzenia. Mo/li

....... i ..iw.ima uderzenia, jak również warunki, jakie musza być spełnione aby

............ I*vlo przydatne jako sygnał wejściowy w procesie identyfikacji przed

• • u im w |o/dz 4.

N di / \ dijzyc do tego, aby warunki badań były zbliżone do warunków cksploata i • • . i \s u unki eksploatacyjne można symulować, stosują jako wymuszenie sygnał

knoty

I im...... *\giutl wymuszający można uzyskać za pomocą generatora szumu

.....In liltiow lub stosując do zasilania wzbudnika sygnał wymuszający odtworzony

•m niiigiii iyc/ncj. Wcześniej sygnał ten należy zarejestrować podczas dokonywamy .......u u n i rzeczywistym obiekcie Jedną z metod odtwarzania sygnału w ymusza

. o. u......h w uk ladach mechanicznych przedstawiono w pracy [ 1.44) W metodzie tej

. o m    u podczas normalnej eksploatacji sygnał odpowiedzi układu, który jesi

i • ... i-    do /nucizenia niż sygnał wymuszający. Przedstawiona proccdui.i m.i

.. ilu i procedury itcracyjnej i składa się z następujących kroków

l'i/\imu|e się charakterystyki dynamiczne obiektu na podstawie informacji i unio u Ola/ informacji empirycznych w postaci charakterystyk c/ęstosciowych

//;, ijiiii

\s \ /n.u za się zerowe przybliżenie sygnałów wejściowych na podstawie zalo/o • • i . li o ikn lystyk i zmierzonych sygnałów wyjściowych \\ity,

|V₄(jw)| [WmOw)] '(^ykOw)!    (III)

,.i ..    \,u.»j; transformata I tniricrasygnału wejściowego. (transfoi

o i i ouririu sygnału wyjściowego.

Na .t.mowiskii Iwdaii symulacyjnych podaje się do wzbudników sygnał