26451 ScanImage03 (5)

15.    Zluzowanie szczęk uchwytu samo centrującego przez obrabiarkę II.

16.    Wysunięcie przedmiotu z uchwytu.

17.    Manipulacja przedmiotem.

18.    Przemieszczenie przedmiotu obrabianego przed uchwyt obrabiarki I.

19.    Wprowadzenie do uchwytu.

20.    Uchwycenie przedmiotu przez obrabiarkę 1.

21.    Obróbka powierzchni F i G przez obrabiarkę 1

22.    Uchwycenie przedmiotu obrobionego przez manipulator.

23.    Zluzowanie szczęk uchwytu samo centrującego przez obrabiarkę I.

24.    Wysunięcie przedmiotu z uchwytu.

25.    Manipulacja przedmiotem.

26.    Wsunięcie obrobionego przedmiotu do magazynu.

Obrabiarki to tokarko-frezarki numeryczne o osiach pionowych jak na rysunku 3. Czasy obróbki w poszczególnych operacjach wynoszą ti, t2, t3.

obrabiarka I    obrabiarka II

rysunek 3

II Dane sytuacyjne.

rysunek 4

Obrabiarka I posiada uchwyt na wysokości Hi, natomiast obrabiarka II na wysokości FU Obrabiarki są rozstawione na okręgu o średnicy D. Przykładowe rozmieszczenie pokazano na rysunku 4.

ragazyn

'wyjściowy

nag<

wejsc