42467 P1050618

(J/.l.ńfiL"-----*

¹ X(x) (T^ + l)(T^*l)n? + 0

gdzie k - współczynniki proporcjonalności obiektów,

Ti, T$ Ti - stałe czasowe obiektów tj - opóźnienie obiektu 3

[ *(^s)

rzadko udaje się zrealizować działanie różniczkujące zbliżone do idealnego, o

I M

G(s)‘

transmitancji TdS, częściej akcja różniczkująca opisana jest transmitancją

Charakterystyki obiektów astatycznych przedstawione na rys. następujące własności dynamiczne

4)    obiekt całkujący,

5)    obiekt całkujący z inercyjnością pierwszego rzędu.

6)    obiekt całkujący z inercyjnością drogiego rzędu i opóźnieniem Odpowiednie transmitancje będą miały wówczas postać:

k

' s(Ts+l)'

I b mogą obrazować

regulator PO

7W

G_s(s)^m - ~ -xfs)

_{GM =} m^_er,-i_

' X(s) sfT,s+l)(TjS+!)'

gdzie k - stała rozbiegu (oznacza prędkość zmiany wielkości wyjściowej na jednostkę zmiany wielkości wejściowej),

T. T\Tj- stałe czasowe charakteryzujące inercyjność obiektów, u - opóźnienie transportowe (odległościowe) obiektu 6.

Rodzaje reguła to rów i ich charakterystyki skokowe

Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest uformowanie sygnału

e(s) ; T,Wi e) proporcjonalno-całkujące-róźniczkujące (PID)

W przypadku akcji różniczkującej rzeczywistej:

c(_S)A_kpCl^₊Wh

e(s) ^r T_ts 7j+/

Stałe k_p, T, oraz Tj, występujące w podanych transmitancjach noszą nazwy: k_p - wzmocnienie proporcjonalne,

T, - czas zdwojenia (stała czasowa akcji całkującej),

Td - czas wyprzedzenia (stała czasowa akcji różniczkującej).

Zamiast wzmocnienia proporcjonalnego k_p podaje się często tzw. zakres proporcjonalności Zp, w procentach

_100%.

Zakres proporcjonalności można rozumieć jako procentową część pełnego zakresu bón~™iywi m praW^precwu regulowanego (rys. 2). Jako mnI M wielkoici wejściowej «. potrzebną do wywołania zmiany wielkości wyjściowej i o

pełen zakres.

Czas zdwojenia T, określa intensywność działania całkującego regulatora. Nazwa "czas ! zdwojenia" znajduje uzasadnienie na wykresie charakterystyki skokowej regulatora PI w [ chwili l=T, składowa działania całkującego regulatora jest równa składowej działania proporcjonalnego, a zatem całkowita wartość sygnału wyjściowego jest zdwojona w stosunku do wątłości początkowej (w chwili I-O*), reprezentującej tylko działanie proporcjonalne Czas wyprzedzenia Td, określa intensywność działania różniczkującego regulatora W dużym Myt 2 Ogólni tcbcmii układu regulacji automatycznej; O - obiekt regulacji, R - regulator. j uproszczeniu nazwę tę można uzasadnić następująco, dzięki działaniu różniczkującemu

-    J regulator może bardzo silnie reagować już na małe zmiany odchylenia regulacji e, dzięki

Uki nieatenych podaalow klasyfikacyjnych regulatorów Zostań, omowione W _czemu ~_uprMd2a» _spodziewany dalszy wzrost u przez odpowiednia oddziaływanie na obiekt

regulacji.

Stali kp, 1) oraz Td, można w poszczególnych regulatorach nastawiać w dość szerokich zakresach. Przeciętnie spotykane wartości tych stałych są następujące

wejściowy regulatora uważać będziemy odchylenie e=w-y

■ V\

r~T°~V

najczęściej spotykane podziały regulatorów liniowych (o działaniu ciągłym)

Ze względu na własności dynamiczne wyróżnia się następujące rodzaje regulatorów, a) proporcjonalne (P)

x(s) ¹

wSm

b) całkiijąeefl)

Gfi)'

n(s)

Tj

c)    proporcjonałno-całkujące (PI)

Gfi)'

d)    propogonalno-różniczkujące

4*) . ,, / ,

7rr^k’⁽‘%>-

2/11

k_p=0,4+50,

h = 0Jmin+30(6Q)min,

Td = 0,05min+!5(30)min.

J Stała czasowa T nie jest nastawialna, jednak w niektórych rozwiązaniach konstrukcyjnych regulatorów zmienia się wraz z Tj, (stanowi część Tj).

; Wykresy charakterystyk skokowych wymienionych regulatorów zestawiono na rys. 3.

3/11